对无人驾驶交通工具的至少一个冲击垫的触发

摘要

尤其公开一种方法，该方法由装置(2)执行，该方法包括：‑获得(401)和/或促使获得由无人驾驶交通工具(1)的至少一个环境传感器(12‑1)检测到的传感器信息，其中该传感器信息表示相对于该无人驾驶交通工具(1)运动的对象(31)的至少一个对象参数；‑至少部分地基于该至少一个对象参数，确定(402)是否面临该无人驾驶交通工具(1)与该对象(31)之间发生碰撞的威胁；并且如果确定，面临该无人驾驶交通工具(1)与该对象(31)之间发生碰撞的威胁：‑至少部分地基于该至少一个对象参数，确定(404)用于触发该无人驾驶交通工具(1)的至少一个冲击垫(13‑1)的至少一个触发参数，以及‑根据该至少一个触发参数来触发(405)和/或促使触发该至少一个冲击垫(13‑1)，其中在面临发生碰撞的威胁之前触发该至少一个冲击垫(13‑1)。

说明书

技术领域

本发明的示例性实施方式涉及用于触发用于无人驾驶交通工具的至少一个冲击垫的一种方法、一种装置、以及一种计算机程序。

背景技术

在现有技术中已知具有用于容纳并运输一个或多个寄送物的机构的无人驾驶交通工具。这样的无人驾驶交通工具例如自主地或半自主地(例如以在人员后方的跟踪模式或通过远程控制)在人行道、自行车道和道路上运动。在此，该无人驾驶交通工具横穿道路、从房屋角落后驶出、或绕着弯道转弯。例如由于无人驾驶交通工具的高度较小(例如与站直的人相比)，该无人驾驶交通工具容易被其他交通参与方(例如行人或自行车上骑车者)忽视。因此，这种无人驾驶交通工具与其余交通参与方之间发生碰撞的风险提高。伴随于此，在发生碰撞的情况下，所涉及的无人驾驶交通工具或所涉及的其余交通参与方受到伤害的危险提高。

发明内容

因此，本发明提出的目的尤其在于，提供用于触发无人驾驶交通工具的至少一个冲击垫的一种方法、一种装置、一种系统、以及一种计算机程序。

根据本发明，公开一种方法，其中该方法包括：

-获得和/或促使获得由无人驾驶交通工具的至少一个环境传感器检测到的传感器信息，其中该传感器信息表示相对于该无人驾驶交通工具运动的对象的至少一个对象参数；

-至少部分地基于该至少一个对象参数，确定是否面临该无人驾驶交通工具与该对象之间发生碰撞的威胁；并且

如果确定，面临该无人驾驶交通工具与该对象之间发生碰撞的威胁：

-至少部分地基于该至少一个对象参数，确定用于触发该无人驾驶交通工具的至少一个冲击垫的至少一个触发参数，以及

-根据该至少一个触发参数来触发和/或促使触发该至少一个冲击垫，其中在所威胁的碰撞发生之前触发该至少一个冲击垫。

所公开的方法由装置执行，例如由下文所公开的装置执行。

根据本发明，公开一种装置，其中该装置包括被配置成用于执行所公开的方法的机构或者该装置包括用于执行所公开的方法的步骤的相应机构。在此，可以由相同的机构执行一个或多个步骤，或者可以由不同的机构执行不同的步骤。所公开的装置的机构可以包括硬件部件和/或软件部件。

该机构例如可以包括至少一个具有计算机程序(例如下文所公开的计算机程序)的程序指令的存储器和至少一个被设计成用于执行来自至少一个存储器的程序指令的处理器。相应地，也应理解为公开了如下装置，该装置包括至少一个处理器和至少一个具有程序指令的存储器，其中该至少一个存储器和这些程序指令被配置成用于与该至少一个处理器一起致使该装置执行和/或控制所公开的方法。

替代性地或额外地，装置的机构例如还可以包括一个或多个无线的和/或有线的通信接口(例如一个或多个无线的和/或有线的网络适配器)和/或一个或多个用户接口(例如键盘、鼠标、屏幕、触敏屏幕、扬声器、麦克风、相机等)。

例如，装置还包括至少一个传感器，该至少一个传感器被配置成用于检测传感器信息。替代性地或额外地，装置例如被配置成用于从无人驾驶交通工具的一个或多个传感器获得传感器信息。在此，无人驾驶交通工具的传感器例如位于该装置之外(即并非装置的一部分)。例如，装置直接或间接地与无人驾驶交通工具的传感器以通信的方式相连接。这样的传感器的一个示例是环境传感器，该环境传感器被配置成用于至少部分地监测无人驾驶交通工具的环境并且检测传感器信息(例如表示相对于无人驾驶交通工具运动并且位于无人驾驶交通工具的环境中的对象的至少一个对象参数的传感器信息)。这样的传感器的另一个示例是交通工具传感器，该交通工具传感器被配置成用于检测交通工具信息，该交通工具信息表示无人驾驶交通工具的交通工具参数(例如加速度或速度)。

此外，装置例如直接或间接地与无人驾驶交通工具的至少一个冲击垫以通信的方式相连接，从而使得装置例如可以促使触发至少一个冲击垫。

所公开的装置例如相应地与传感器(例如对象传感器或交通工具传感器)以及无人驾驶交通工具的冲击垫以通信的方式相连接，例如可以被理解为：装置与相应的部件(例如传感器和/或冲击垫)之间的连接是有线的和/或无线的通信连接(例如用于信息传输)。为了这个目的，装置例如包括一个或多个无线的和/或有线的通信接口(例如一个或多个无线的和/或有线的网络适配器)。

此外，装置可以包括一个或多个用户接口(例如键盘、鼠标、屏幕、触敏屏幕、扬声器、麦克风、相机等)。

例如，装置可以是用于无人驾驶交通工具的装置，或者是用于无人驾驶交通工具的模块，或者是无人驾驶交通工具的一部分(例如其方式为，该装置被安装在无人驾驶交通工具中)。在此，装置例如可以涉及用于无人驾驶交通工具的控制装置或控制模块。

在该装置是无人驾驶交通工具的一部分的示例中，该装置例如可以连接到无人驾驶交通工具的能量供应源。替代性地或额外地，装置还可以包括呈自己的能量储存器(例如电池和/或电容器)形式的自己的电源。装置自己的能量供应源例如可能用作备用电源。通过这种方式，即使在无人驾驶交通工具的电源失效的情况下也可以使装置运行。

此外，借助作为无人驾驶交通工具的一部分的装置例如可以(例如手动地或自动地)使该装置解除激活并且可以与该装置的所公开的用途无关地使用无人驾驶交通工具。这例如在如下情况中是有利的，在这些情况下，由该装置执行的方法步骤(尤其是触发冲击垫)是不期望的。

根据另一个示例，装置是服务器、例如是远离无人驾驶交通工具的服务器(即并非无人驾驶交通工具的一部分的服务器)。这样的服务器例如既可以是物理服务器(即具有硬件部件和/或软件部件的服务器)，也可以是虚拟服务器。在此，虚拟服务器例如应理解为由一个或多个物理服务器(例如所谓的服务器云的多个服务器)的硬件部件和/或软件部件提供的服务器功能，其方式为多个物理服务器例如共同作用，以提供虚拟服务器的功能。

此外，根据本发明，公开一种系统，其中该系统包括：

-所公开的无人驾驶交通工具，以及

-所公开的装置，其中该装置是远离无人驾驶交通工具的服务器。

此外，根据本发明，公开一种计算机程序，其中该计算机程序包含程序指令，这些程序指令被设计成用于在由至少一个处理器执行时致使装置(例如所公开的装置)执行所公开的方法。

所公开的计算机程序例如被包含和/或被存储在计算机可读的存储介质上。计算机可读的存储介质例如应理解为物理的和/或可触摸的存储介质。应理解，本发明并不局限于此，并且替代性地，存储介质还可以是虚拟存储介质，该虚拟存储介质例如由多个物理存储器形成。

以下(部分地示例性地)描述所公开的方法、所公开的(多个)装置、所公开的计算机程序和所公开的系统的特征。

无人驾驶交通工具例如应理解为陆路交通工具，该陆路交通工具参与陆路交通、尤其参与行人交通或在行人区域中(例如在人行道上、在建筑物内以及在行人区中)。优选地，无人驾驶交通工具既不具有驾驶者，也不具有乘客。例如，无人驾驶交通工具被配置成用于至少部分地自主地和/或自动地和/或以远程控制的方式来进行前进运动。例如，无人驾驶交通工具涉及机器人和/或无人机。

无人驾驶交通工具至少包括如下冲击垫，该冲击垫例如被布置在无人驾驶交通工具的外侧面上，和/或，当该冲击垫被触发时，该冲击垫向外打开和/或展开(即该冲击垫远离无人驾驶交通工具的外侧面而打开和/或展开)。冲击垫例如可以至少部分地由流体囊构成，该流体囊在冲击垫被触发时被填充以流体并且由此打开和/或展开。这样的冲击垫的示例是气囊装置，该气囊装置包括气体囊(例如塑料囊、尤其是尼龙囊)和气体发生器，其中气囊装置被配置成：当该气囊装置被触发时，用由气体发生器产生的气体填充气体囊。气体发生器例如是烟火技术方面的气体发生器、冷气体发生器或混合气体发生器。例如，这样的气体发生器包括点火单元和一种或多种燃料填料(例如，以片剂形式存在的固体燃料)。例如，在触发气囊时(例如藉由电流脉冲)，点火单元点燃燃料填料中的一种或多种燃料填料，从而导致气体的产生，该气体产生实现了用气体填充气体囊。通过在气体发生器中提供多种燃料填料，可以以不同的触发强度触发气囊装置。在此，最小的触发强度例如对应于仅点燃一种燃料填料的情况，而最高的触发强度例如对应于点燃所有燃料填料的情况。

此外，无人驾驶交通工具包括至少一个传感器，该至少一个传感器被配置成用于检测传感器信息(例如表示相对于无人驾驶交通工具运动的对象的至少一个对象参数的传感器信息，或者交通工具信息)。如上文公开的，无人驾驶交通工具的传感器可以是该装置的传感器或位于该装置之外。此外，无人驾驶交通工具的传感器可以是该无人驾驶交通工具的多个传感器中的一个传感器。例如，多个这样的传感器中的传感器可以是至少部分地不同的传感器和/或可以至少部分地被布置在无人驾驶交通工具的不同的位置(例如不同的侧面)处。

例如，由无人驾驶交通工具的传感器(例如环境传感器或交通工具传感器)检测到的传感器信息，在该传感器也是该装置的一部分的情况下，可以通过由至少一个传感器检测传感器信息而被该装置获得。替代地，由无人驾驶交通工具的传感器(例如环境传感器或交通工具传感器)检测到的传感器信息，在该传感器不是该装置的一部分的情况下，可以通过由传感器(例如藉由通信连接)接收传感器信息而被该装置获得。

促使获得由无人驾驶交通工具的传感器检测到的传感器信息例如应被理解为：装置以如下方式(例如借助于控制信息)操控无人驾驶交通工具和/或传感器，使得无人驾驶交通工具和/或传感器检测传感器信息并且将这些传感器信息提供给装置(例如藉由通信连接将这些传感器信息发送给装置)，从而使装置获得信息。为了这个目的，装置和无人驾驶交通工具例如具有对应地配置的通信接口。

由无人驾驶交通工具的传感器检测到的传感器信息(例如由环境传感器检测到的传感器信息或者由交通工具传感器检测到的传感器信息)例如应理解为：定量或定性地表示由传感器检测到的化学或物理特性(例如呈化学或物理特性的由传感器检测到的测量值的形式)和/或由传感器检测到的环境情况(例如呈由例如为相机的光学传感器检测到的图像的形式)。

相应地，由传感器信息表示的参数(例如至少一个对象参数或交通工具参数)例如应理解为：定性或定量地表示由传感器(例如环境传感器或交通工具传感器)检测到的物理和/或化学特性(例如速度或加速度)的测量值。对物理和/或化学特性的测量值的定量表示例如可以指示由传感器检测到的物理和/或化学特性的测量值；并且物理和/或化学特性的定性表示例如可以表示如下指示：由传感器检测到的和/或所确定的物理和/或化学特性的测量值是高于或低于预先设定的阈值还是处于预先设定的测量值范围内。此外，由传感器信息表示的参数(例如至少一个对象参数或者交通工具参数)还应被理解为基于传感器信息可确定的参数。为了这个目的可以提出，进一步处理传感器信息，以获得由传感器信息表示的参数。例如可以提出，针对表示由光学传感器(例如相机)检测到的图像的传感器信息运用对象识别算法和对象分类算法来对包含在图像中的对象进行识别和/或分类，从而将识别出的对象的对象类别确定为对象参数。

应理解，传感器信息可以表示多个参数(例如多个对象参数或交通工具参数)。因此例如可设想的是，传感器信息表示参数的时间曲线。替代性地或额外地，传感器信息可以表示多个不同的参数。例如，同样应理解为公开的是，单独的传感器信息表示最小数量的参数(例如至少一个参数、至少两个参数等)。

相应地，由无人驾驶交通工具的环境传感器检测到的传感器信息表示对象的对象参数，可以被理解为：这个传感器信息表示对象的由环境传感器检测到的至少一个化学或物理特性的至少一个测量值的定性或定量表示，或者对象的对象参数是可以基于这个传感器信息来确定的。对象的对象参数的示例是对象的速度、加速度、对象类别或距离。

对象例如是交通参与方(例如人员和/或交通工具)或者是无人驾驶交通工具的环境(例如可以由无人驾驶交通工具的传感器检测的环境)中的物体。对象相对于无人驾驶交通工具运动例如应以如下方式理解：无人驾驶交通工具和对象靠近或彼此远离。在此，对象可以运动或处于静止。

确定是否面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁例如根据一个或多个(例如预先设定的)规则(例如算法或决策模型)来实现。确定是否面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁至少部分地基于至少一个对象参数，例如应被理解为：在确定是否面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁时考虑该至少一个对象参数。应理解，除了该至少一个对象参数之外，还可以考虑一个或多个另外的(例如由传感器信息表示的)对象参数或其他参数(例如无人驾驶交通工具的交通工具参数)。

例如，这些规则可以预先设定，应针对哪些对象参数(例如针对该对象的由环境传感器检测到的至少一个化学或物理特性的至少一个测量值的哪个定性或定量表示)或针对对象参数的哪种组合来确定：面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁。在一个简单的示例中，规则例如可以预先设定：如果由传感器信息表示的对象参数指示出对象以大于或等于预先设定的阈值(例如3m/s)的速度靠近无人驾驶交通工具并且对象与无人驾驶交通工具的距离小于或等于预先设定的阈值(例如0.3m)，则面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁。

应理解，如果确定了面临碰撞威胁，这并不一定必然导致发生碰撞。在此，无人驾驶交通工具与对象之间的碰撞例如应理解为无人驾驶交通工具与对象的相互碰撞。在这样的相互碰撞中导致无人驾驶交通工具与对象之间产生物理接触，该物理接触可能导致损伤，即无人驾驶交通工具上和/或对象上的碰撞损伤。如果与无人驾驶交通工具碰撞的对象例如涉及人员(例如行人或自行车上骑车者)，则碰撞可能导致人员受伤。

如果确定了面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁，则实现确定用于触发无人驾驶交通工具的至少一个冲击垫的至少一个触发参数，并且触发和/或促使触发该至少一个冲击垫。例如可以提出：只有当确定了面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁时，才执行这些步骤(即，确定触发参数、以及触发和/或促使触发该至少一个冲击垫)。

用于触发至少一个冲击垫的至少一个触发参数例如被配置成用于至少部分地控制至少一个冲击垫的触发。为了这个目的，该至少一个触发参数例如规定用于触发该至少一个冲击垫的至少一个冲击垫、触发强度、触发体积和/或触发时间点。如下面详细公开的，该至少一个冲击垫可以是该多个冲击垫中的一部分。在这种情况下，该至少一个触发参数例如可以规定，应触发该多个触发垫中的哪个/哪些触发垫。此外，如果应触发该多个冲击垫中的多于一个冲击垫，则可以至少部分地根据不同的触发参数来触发该多个冲击垫。

确定用于触发无人驾驶交通工具的至少一个冲击垫的至少一个触发参数例如根据一个或多个(例如预先设定的)规则(例如算法或决策模型)来实现。确定用于触发至少一个冲击垫的至少一个触发参数是至少部分地基于至少一个对象参数，例如应以如下方式理解：在确定用于触发至少一个冲击垫的至少一个触发参数时考虑对象信息。应理解，除了该至少一个对象参数之外，还可以考虑一个或多个另外的(例如由传感器信息表示的)对象参数或其他参数(例如无人驾驶交通工具的交通工具参数)。此外，除了该至少一个触发参数之外，还可以确定用于触发无人驾驶交通工具的至少一个冲击垫的一个或多个另外的触发参数。

例如，这些规则可以预先设定，应针对哪些对象参数(例如针对该对象的由环境传感器检测到的至少一个化学或物理特性的至少一个测量值的哪个定性或定量表示)或对象参数的哪种组合来确定哪个(哪些)触发参数。在一个简单的示例中，这些规则例如可以预先设定：如果由传感器信息表示的至少一个对象参数指示出对象以小于预先设定的阈值(例如5m/s)的速度靠近无人驾驶交通工具，则应以第一触发强度(例如在触发时借以由气体发生器来用气体填充气囊装置的气体囊的气体压力)触发至少一个冲击垫；并且如果由传感器信息表示的至少一个对象参数指示出对象以大于或等于预先设定的阈值(例如5m/s)的速度靠近无人驾驶交通工具，则应以第二触发强度触发至少一个冲击垫。在此，第一触发强度例如小于第二触发强度。

根据至少一个触发参数实现对至少一个冲击垫的触发，例如应理解为：在触发该至少一个冲击垫时考虑至少一个触发参数，例如其方式为，以遵循该至少一个触发参数的方式来控制该至少一个冲击垫的触发。

促使触发至少一个冲击垫例如应理解为：所公开的装置以如下方式(例如借助于控制信息)操控无人驾驶交通工具(例如无人驾驶交通工具的控制装置)和/或无人驾驶交通工具的至少一个冲击垫，从而使得触发该至少一个冲击垫。对此例如可以理解为：由适合的触发机构(例如点火单元)触发冲击垫。

触发无人驾驶交通工具的至少一个冲击垫应以如下方式实现，即，使得在所威胁的碰撞发生之前触发该至少一个冲击垫。为此例如可设想的是：该至少一个冲击垫(1)直接地(例如尽可能快速地)在确定了面临发生碰撞的威胁之后被触发，或者(2)在特定的(例如由另外的触发参数规定的)触发时间点被触发。

根据至少一个触发参数、在所威胁的碰撞发生之前触发至少一个冲击垫是特别有利的，这是因为可以特别有效率地防止或减小损伤(作为所威胁的碰撞的结果)，针对该碰撞关于无人驾驶交通工具(例如由于其尺寸与其余的道路交通参与方相比更小)存在提高的风险。触发至少一个冲击垫可以是尤其有利的，这是因为根据至少一个所确定的触发参数在时间方面在所威胁的、无人驾驶交通工具与对象之间的碰撞发生之前(例如如果实际上出现所威胁的碰撞，则在时间方面在无人驾驶交通工具与对象之间产生物理接触之前)触发至少一个冲击垫。

与触发至少一个冲击垫相比，根据常规的触发方法(根据该常规的触发方法，在无人驾驶交通工具与对象之间实际上已经出现碰撞之后才触发冲击垫)，碰撞参与方仅在这个触发的时间点之后并且因此仅在实际上已经出现碰撞之后才受到保护以免受仍后续的碰撞损伤。此外，相对于这种在实际上已经出现碰撞之后才进行的触发，可设想的是：根据常规的触发方法不再能够根据所需的触发参数(例如根据所需的触发强度，例如呈用以打开冲击垫的所需的速度的形式)来触发冲击垫来进行保护以免受仍后续的碰撞损伤。因此，从这个背景出发，在时间方面在所威胁的碰撞发生之前触发至少一个冲击垫可以是尤其有利的，这是因为例如与常规的触发方法相比更低的触发强度(例如，用以打开冲击垫的更低的速度)已经可以足以进行保护以免受碰撞损伤。

应理解，虽然确定至少一个触发参数并且根据该至少一个触发参数触发至少一个冲击垫，但是可能不会减少或防止由于所威胁的、无人驾驶交通工具与对象之间的碰撞造成的碰撞损伤。这例如可能由于不可衡量因素(例如，确定至少一个触发参数时的误差或简化等)而是这种情况。

在本发明的一个示例性实施方式中，确定是否面临在该无人驾驶交通工具与该对象之间发生碰撞的威胁，包括：

-至少部分地基于该至少一个对象参数，确定出现所威胁的碰撞的概率。

确定对于出现面临碰撞威胁的概率是至少部分地基于至少一个对象参数，例如应理解为：在确定出现所威胁的碰撞的概率时考虑至少一个对象参数。

例如可设想的是，为了确定出现所威胁的碰撞的概率，考虑对象的速度和/或对象与无人驾驶交通工具的距离。根据这个示例，对象运动得越快和/或对象与无人驾驶交通工具的间距越小，出现所威胁的碰撞概率就被确定得越高。应理解，除了该至少一个对象参数之外，还可以考虑一个或多个另外的(例如由传感器信息表示的)对象参数或其他参数(例如无人驾驶交通工具的交通工具参数)。

是否面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁，可以相应地例如包括检验：针对出现所威胁的碰撞所确定的概率是否超过预先设定的阈值(例如50％、75％或90％)。阈值例如可以已由系统化的实验得出和/或基于机器学习。

在本发明的一个示例性实施方式中，确定是否面临该无人驾驶交通工具与该对象之间发生碰撞的威胁，至少部分地基于通过机器学习所获得的决策模型来实现。

决策模型获得例如至少一个对象参数作为输入参数，并且输出面临与对象发生碰撞的威胁的概率作为输出参数。这样的决策模型的示例是人工神经网络或基于KI(künstliche Intelligenz，人工智能)的决策矩阵。

获得决策模型例如作为根据用于机器学习的算法(例如根据深度学习方法的算法)的学习阶段的结果。在学习阶段中，借助对象参数作为输入参数来训练决策模型。在此，例如可以在系统化实验的框架内获得对象参数。

在本发明的一个示例性实施方式中，该无人驾驶交通工具包括多个冲击垫。

该多个冲击垫的冲击垫中的一个或多个(例如每个)冲击垫例如可以被布置在无人驾驶交通工具的外侧面的其他位置，和/或，如果触发相应的冲击垫，则至少部分地在其他方向上打开和/或展开。该多个冲击垫可以至少部分地以矩阵的形式被布置在无人驾驶交通工具的外侧面上。此外，可以至少部分地(例如以形状和/或尺寸)区分该多个冲击垫。

例如，该多个冲击垫的冲击垫中的一个或多个冲击垫(在无人驾驶交通工具的行驶方向上看)可以被布置在无人驾驶交通工具的前外侧面、后外侧面、右外侧面和/或左外侧面上，并且至少大体上远离相应的外侧面而打开或展开，从而使得当该多个冲击垫中的被布置在无人驾驶交通工具的前外侧面上的冲击垫被触发时，这些冲击垫至少大体上沿行驶方向打开和/或展开。

例如，该方法还包括：

-至少部分地基于该至少一个对象参数，确定应触发该多个冲击垫中的至少哪一个冲击垫。

例如可设想的是，确定是否面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁，此外包括：确定无人驾驶交通工具的哪个方向和/或在哪个外侧面上(例如在无人驾驶交通工具的行驶方向上看的前外侧面、后外侧面、左外侧面、右外侧面)面临与对象发生碰撞的威胁，例如至少部分地基于对象的至少一个对象参数(例如运动方向)来确定。如果相应地例如确定了面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁并且在无人驾驶交通工具的某个外侧面上面临碰撞威胁，则例如可以确定，触发该多个冲击垫中的被布置在无人驾驶交通工具的面临碰撞威胁的某个外侧面上的至少一个冲击垫。这个过程例如有利于有针对性地减小和/或防止由于所威胁的碰撞而导致的碰撞损伤，并且特别有效率地使用该多个冲击垫(其方式为，例如避免对该多个冲击垫中的一个冲击垫的不必要的触发)。

此外应理解为公开的是：除了该至少一个对象参数之外，确定触发该多个冲击垫中的至少哪一个冲击垫还可以是基于一个或多个另外的(例如由传感器信息表示的)对象参数或其他参数(例如无人驾驶交通工具的交通工具参数)。

此外还应理解为公开的是：针对无人驾驶交通工具所包括的多个冲击垫，例如可以确定应触发该多个冲击垫中的多于一个冲击垫(例如2个、3个或更多个冲击垫)。在此例如可以确定：至少部分地根据不同的触发参数来触发该多个冲击垫。因此例如可以实现：例如彼此同时或有时间差异地触发该多个冲击垫，或者例如以相同或不同的触发强度来触发该多个冲击垫。

作为进行确定的结果，例如获得如下触发参数，该触发参数规定应触发该多个冲击垫中的至少哪一个冲击垫。为了这个目的，触发参数例如可以表示(例如表征)多个冲击垫中的至少一个冲击垫。应理解，触发参数此外例如可以规定用于触发至少一个冲击垫的触发强度、触发体积和/或触发时间点。

在本发明的一个示例性实施方式中，该至少一个触发参数规定用于触发该至少一个冲击垫的该至少一个冲击垫、触发强度、触发体积和/或触发时间点。

冲击垫的触发强度的特征例如在于：冲击垫被触发时该冲击垫在其间打开和/或展开的时间段，冲击垫被触发时该冲击垫借以打开和/或展开的速度，和/或冲击垫被触发时该冲击垫借以打开和/或展开的压力。

冲击垫的触发体积例如应理解为在触发之后打开了的和/或展开了的冲击垫的(例如最大的)体积。

冲击垫的触发时间点例如描述应触发冲击垫的时间点(例如应开始使冲击垫打开和/或展开的时间点)。

如上文公开的，冲击垫的示例是气囊装置，该气囊装置包括气体囊(例如塑料囊、尤其是尼龙囊)和气体发生器，其中气囊装置被配置成：当该气囊装置被触发时，用由气体发生器产生的气体填充气体囊。在此，气体发生器例如包括点火单元和一种或多种燃料填料(例如，以片剂形式存在的固体燃料)。例如，在触发气囊时(例如藉由电流脉冲)，点火单元点燃燃料填料中的一种或多种燃料填料，从而导致气体的产生，该气体产生实现了用气体填充气体囊。通过在气体发生器中提供多种燃料填料，可以以不同的触发强度和触发体积来触发气囊装置。在此，最小的触发强度和/或最小的触发体积例如对应于仅点燃一种燃料填料的情况，而最大的触发强度和/或最大的触发体积例如对应于点燃所有燃料填料的情况。相应地，触发参数可以规定气囊装置的触发强度和/或触发体积，其中该触发参数预先设定应由点火单元点燃的燃料填料的数量。此外，触发参数可以规定气囊装置的触发时间点，其中该触发参数预先设定点火单元应点燃(多种)燃料填料的时间点。

在本发明的一个示例性实施方式中，该对象的至少一个对象参数表示以下项中的至少一个：

-该对象的位置，

-该对象与该无人驾驶交通工具的距离，

-该对象的对象类别，

-该对象的运动方向，

-该对象的速度，和/或

-该对象的加速度。

对象(例如该对象)的位置例如为绝对位置或(例如相对于无人驾驶交通工具的)相对位置。这种位置例如可以以位置说明的方式表示，该位置说明例如与任意规定的绝对坐标系或相对坐标系相关。对象相对于无人驾驶交通工具的位置例如可以基于由无人驾驶交通工具的光学传感器(例如相机)检测到的多个图像的顺序来确定。

对象(例如该对象)与无人驾驶交通工具的距离例如是对象与无人驾驶交通工具之间的欧几里得距离或测地距离。这样的对象与无人驾驶交通工具之间的这种距离例如可以由无人驾驶交通工具的距离传感器(例如呈超声波传感器或雷达传感器形式的间距传感器)来检测。

对象(例如该对象)的对象类别例如是多种预先设定的对象类别中的一种对象类别。这样的对象类别的示例为：运动的对象和不运动的对象。这两种示例性的对象类别可以在下文更详细地进行划分：陆路交通工具(例如自行车、摩托车、汽车、载重汽车以及行人)作为“运动的对象”的对象类别，而道路设施(例如长椅、信号灯、广告柱、指路牌)、建筑物、植物作为“不运动的对象”的对象类别。对象相对于无人驾驶交通工具的位置例如可以基于由无人驾驶交通工具的光学传感器(例如相机)检测到的图像来确定(例如根据预先设定的算法，例如预先设定的分割算法、图像识别算法和/或分类算法)。

对象(例如该对象)的运动方向例如可理解为对象沿着其运动的方向。这个方向例如可以以与无人驾驶交通工具不相关(例如通过指示方位)或与无人驾驶交通工具相关(例如通过指示对象的运动方向与无人驾驶交通工具的运动方向围成的角度)的方式来表示。此外同样可设想的是，运动方向作为对象的对象参数被限制为关于对象是否朝向无人驾驶交通工具运动的说明。

对象(例如该对象)的速度例如可以被理解为与无人驾驶交通工具不相关(例如作为绝对速度)或与无人驾驶交通工具相关(例如作为相对速度或差速度)。例如还可以涉及平均速度或瞬时速度。

对象(例如该对象)的加速度例如可以被理解为与无人驾驶交通工具不相关(例如作为绝对加速度)或与无人驾驶交通工具相关(例如作为相对加速度或差值加速度)。在此，尤其应理解为公开的是，对象的加速度指示对象的速度的变化，并且因此可设想对象的正加速度(对象的速度的增大)或负加速度(对象的速度的减小)。

对象的运动方向、速度和/或加速度例如可以由无人驾驶交通工具的雷达传感器或光雷达传感器检测。

在本发明的一个示例性实施方式中，该无人驾驶交通工具的至少一个环境传感器是以下传感器中的一种：温度传感器(例如温度计、热偶和/或热阻)、电磁传感器(例如雷达传感器)、声学传感器(例如麦克风、噪声传感器和/或超声波传感器)或光学传感器(例如红外传感器、光传感器、亮度传感器、光电二极管、光电阻、图像传感器、图像相机、CMOS传感器和/或CCD传感器、摄影机和/或光雷达传感器)。

在本发明的一个示例性实施方式中，该方法还包括：

-获得和/或促使获得交通工具信息，其中该交通工具信息表示该无人驾驶交通工具的至少一个交通工具参数，并且其中确定是否面临该无人驾驶交通工具与该对象之间发生碰撞的威胁至少部分地基于该至少一个交通工具参数，和/或确定用于触发该无人驾驶交通工具的至少一个冲击垫的至少一个触发参数至少部分地基于该至少一个交通工具参数。

由无人驾驶交通工具的交通工具传感器检测到的交通工具信息表示无人驾驶交通工具的交通工具参数，例如可以这样来理解：这个交通工具信息表示无人驾驶交通工具的由交通工具传感器检测到的至少一个化学或物理特性的至少一个测量值的定性或定量表示。无人驾驶交通工具的交通工具参数的示例是无人驾驶交通工具的速度或加速度。

确定是否面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁至少部分地基于至少一个交通工具参数，例如应被理解为：在确定是否面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁时考虑该至少一个交通工具参数。

如上文公开的，确定是否面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁例如可以根据一个或多个(例如预先设定的)规则(例如算法或决策模型)来实现。例如，这些规则可以预先设定，应针对(多个)对象参数和(多个)交通工具参数的哪种组合确定：面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁。在一个简单的示例中，这些规则例如可以预先设定：如果由传感器信息表示的对象参数指示出对象与无人驾驶交通工具的距离小于或等于预先设定的阈值(例如0.3m)，并且由交通工具信息表示的交通工具参数指示出无人驾驶交通工具以大于或等于预先设定的阈值(例如5m/s)的速度朝对象的方向运动，则应确定，面临无人驾驶交通工具与对象之间发生碰撞的威胁。

如上文公开的，表示该无人驾驶交通工具的至少一个检测到的交通工具参数的这种交通工具信息例如可以通过由该无人驾驶交通工具的至少一个交通工具传感器检测交通工具参数来获得。但应理解本发明不局限于此。相应地，应理解为公开的是，至少一个交通工具参数由无人驾驶交通工具的至少一个交通工具传感器来检测。在此，无人驾驶交通工具的至少一个交通工具传感器例如是执行该方法的装置的一部分，或者位于这个装置之外(即，并非是执行该方法的装置的一部分)。

至少一个交通工具传感器例如可以涉及速度传感器(例如速度计和/或转数传感器)，其中检测的转数(例如与速度成比例)涉及加速度传感器(例如压电式加速度传感器)或转速传感器(例如陀螺仪)。在此，应理解为公开的是，在多个交通工具传感器的情况下，交通工具传感器可以涉及不同的传感器。

例如，至少一个交通工具参数表示以下项中的至少一项：

-该无人驾驶交通工具的运动方向，

-该无人驾驶交通工具的速度，和/或

-该无人驾驶交通工具的加速度。

无人驾驶交通工具的运动方向例如可理解为无人驾驶交通工具沿其运动的方向。无人驾驶交通工具的运动方向例如可以由陀螺仪检测。

无人驾驶交通工具的速度例如可以理解为无人驾驶交通工具的平均速度或瞬时速度。无人驾驶交通工具的速度例如可以由速度传感器来检测。

无人驾驶交通工具的加速度例如应理解为：无人驾驶交通工具的加速度指示无人驾驶交通工具的速度的变化，并且因此可设想无人驾驶交通工具的正加速度(无人驾驶交通工具的速度的增大)或负加速度(无人驾驶交通工具的速度的减小)。无人驾驶交通工具的加速度例如可以由加速度传感器来检测。

在本发明的一个示例性实施方式中，该无人驾驶交通工具是至少半自主地行驶和/或自动地行驶的交通工具和/或以远程控制的方式行驶的交通工具。

无人驾驶交通工具例如应理解为：当交通工具至少在预先设定的路线的一部分上自动地(例如不受到驾驶者的影响)进行前进运动并且沿预先设定的路线导航时是至少半自主地行驶的。自主行驶的交通工具例如在整个路线上自动地进行前进运动(例如不受驾驶者的影响)并且自动地沿整个路线导航。

自动行驶的交通工具例如是自动地跟随在前方行驶的交通工具或在前方行走的人员的交通工具(例如以所谓的跟踪模式)。

以远程控制的方式行驶的交通工具例如由远处的驾驶者(例如不处于交通工具中的驾驶者)控制。在此，可以区分为视线内远程控制(即，驾驶者仍处于无人驾驶交通工具的视线范围内)和通过遥控操纵的远程控制(即，驾驶者处于交通工具的视线范围之外并且借助由无人驾驶交通工具的传感器检测到的传感器信息，例如由无人驾驶交通工具的相机检测到的图像，来控制交通工具)。

在本发明的一个示例性实施方式中，该无人驾驶交通工具包括用于容纳并运输一个或多个货物的机构。这些货物的示例是散装货物或成件货物。尤其，这样的成件货物还可以是诸如成件包裹、包裹寄送物(例如包裹)和/或信件寄送物(例如信件)等寄送物。用于容纳并运输这样的货物的机构例如是可被门和/或翻板封闭的、用于容纳并运输货物的容纳舱。应理解，无人驾驶交通工具还可以具有可被门和/或翻板封闭的、用于容纳并运输货物或多个货物的多个容纳舱。相应的门和/或翻板例如封闭无人驾驶交通工具的壳体开口和/或车身开口，交通工具的相应的容纳舱是通过该壳体开口和/或车身开口可进入的。

在本发明的一个示例性实施方式中，该无人驾驶交通工具不被设置成用于运输人员。这例如应理解为：无人驾驶交通工具不被配置成用于运输人员(即，既不运输驾驶者、也不运输乘客)。例如，无人驾驶交通工具仅被提供用于容纳并运输一个或多个货物。

附图说明

本发明的另外的有利的示例性设计方案可以从对本发明的一些示例性实施方式的以下详细描述中、尤其结合附图得出。然而，本申请的附图仅用于说明性目的，但不用于确定本发明的保护范围。这些附图不一定是真实比例的并且仅应示例性地反映本发明的整体理念。尤其，在附图中包含的特征无论如何都不应被看作本发明的必要的组成部分。

在附图中：

图1示出根据本发明的无人驾驶交通工具的一个示例性实施方式的示意图；

图2示出根据本发明的装置的一个示例性实施方式的示意图；

图3示出一种示例性情况的示意图，在该示例性情况中可以进行根据本发明的方法；

图4示出根据本发明的方法的一个实施例的流程图；并且

图5示出存储介质的示例性实施方式。

具体实施方式

图1是根据本发明的无人驾驶交通工具1的一个示例性实施方式的示意图。

无人驾驶交通工具1是陆路交通工具并且具有借助门被封闭的容纳舱10。在容纳舱10中，无人驾驶交通工具1可以运输寄送物。无人驾驶交通工具1例如涉及户外机器人或运输无人机。无人驾驶交通工具例如被配置成用于至少部分地自主地进行前进运动。

无人驾驶交通工具1例如具有装置2，该装置例如被配置成用于执行根据本发明的方法(例如根据图4中的流程图的方法)。

此外，无人驾驶交通工具1示例性地具有多个环境传感器12-1至12-7，这些环境传感器被布置在无人驾驶交通工具1的不同的外侧面上。环境传感器12-1至12-7例如被配置成用于至少部分地监测无人驾驶交通工具1的环境并且检测传感器信息，该传感器信息表示处于无人驾驶交通工具的环境中的对象的至少一个对象参数。应理解，无人驾驶交通工具1除了环境传感器12-1至12-7之外还可以包括另外的传感器(例如可以被布置在无人驾驶交通工具1的在图1中不可见的外侧面上的环境传感器，和/或交通工具传感器)。装置2也可以包括一个或多个另外的传感器(例如环境传感器和/或交通工具传感器)，这些传感器因此既可能是装置2的一部分，也可能是无人驾驶交通工具1的一部分。

下面将示例性地假设这些环境传感器12-1至12-7涉及超声波传感器，这些超声波传感器被配置成用于检测超声波传感器信息(例如呈超声波信号传播时间的形式)。为此目的，超声波传感器12-1至12-7各自被配置成用于发射超声波脉冲并且接收超声波脉冲的反射以及测量超声波信号传播时间(即，发射超声波脉冲与接收超声波脉冲的反射之间的时间段)。基于这样的超声波信号传播时间可以确定无人驾驶交通工具1与(在其上反射超声波脉冲的)对象之间的距离。此外，可以基于两个依次发射的超声波脉冲和针对这两个超声波脉冲所测量的超声波信号传播时间来确定：(在其上反射相应的超声波脉冲的对象)是靠近无人驾驶交通工具1还是远离该无人驾驶交通工具，并且如果已知这两个超声波脉冲的发射时间点，则可以确定对象以何种平均差速度靠近无人驾驶交通工具1或远离无人驾驶交通工具1。应理解，无人驾驶交通工具1额外地或替代性地还可以包括其他传感器(温度传感器、电磁传感器、声学传感器和/或光学传感器)作为环境传感器12-1至12-7。

无人驾驶交通工具1包括多个冲击垫13-1、13-2和13-3(即，多个冲击垫13-1至13-3)，这些冲击垫被布置在无人驾驶交通工具1的不同的外侧面上。应理解，无人驾驶交通工具1还可以包括另外的冲击垫(例如可以被布置在无人驾驶交通工具1的在图1中不可见的外侧面上的冲击垫)。

下面示例性地假设这些冲击垫13-1至13-3涉及气囊装置。如上文公开的，气囊装置13-1至13-3中的每个气囊装置例如包括各自的气体囊和各自的气体发生器，其中气囊装置被配置成：当该气囊装置被触发时，用由气体发生器产生的气体填充气体囊，从而使气体囊打开或展开。气体囊例如是塑料囊(例如尼龙囊)。气体发生器例如是烟火技术方面的气体发生器、冷气体发生器或混合气体发生器。例如，气囊装置13-1至13-3中的每个气囊发生器的各自的气体发生器包括两种燃料填料。由此，气囊装置13-1至13-3中的每个气囊装置可以以两个不同的触发强度被触发。在此，更小的触发强度例如对应于仅点燃相应的气囊装置的一种燃料填料的情况，而更高的触发强度例如对应于点燃相应的气囊装置的两种燃料填料的情况。

在根据图1的本发明的示例中，无人驾驶交通工具的超声波传感器12-1至12-7和气囊装置13-1至13-3藉由一个或多个有线的通信连接(例如，藉由一个或多个总线系统，例如无人驾驶交通工具1的一个或多个串联和/或并联的总线连接)与装置2以通信的方式相连接。为此，超声波传感器12-1至12-7和气囊装置13-1至13-3具有一个或多个对应的有线的通信接口。替代性地或额外地，超声波传感器12-1至12-7和气囊装置13-1至13-3还可以藉由无线的通信连接与装置2以通信的方式相连接。为此目的，超声波传感器12-1至12-7和气囊装置13-1至13-3可以包括一个或多个无线的通信接口。

优选地，有线的通信连接应被理解为藉由诸如以太网通信网络、CAN总线系统(Controller Area Network，控制器局域网络)、K线总线系统或FlexRay总线系统等有线的通信网络进行的通信连接。以太网例如是在IEEE-802.3族的标准中进行规范的。CAN是在ISO11898族的标准中进行规范的；K线是在ISO 9141和ISO 14230-1的标准中进行规范的；并且FlexRay是在ISO 17458族的标准中进行规范的。

无线的通信连接的示例是根据无线通信技术的通信连接，例如无线射频识别(RFID)和/或近场通信(NFC)和/或蓝牙(例如蓝牙版本2.1和/或4.0)和/或无线局域网(WLAN)。RFID和NFC例如是根据ISO标准18000、11784/11785和ISO/IEC标准14443-A和15693进行规范的。蓝牙规范是目前在网络上可在www.bluetooth.org中获得的。WLAN例如是在IEEE-802.11族的标准中进行规范的。

图2示是根据本发明的装置2(例如图1中所展示的装置2)的一个示例性实施方式的示意图。

装置2示例性地包括处理器20并且以与该处理器20相连的方式包括作为程序存储器21的第一存储器、作为主存储器22的第二存储器、以及有线的通信接口24。此外，装置2可选地可以包括一个或多个传感器23(例如环境传感器)。

处理器(例如处理器20)例如应被理解为微处理器、微控制单元、微控制器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)。应理解，装置2还可以包括多个处理器20。

处理器20执行被存储在程序存储器21中的程序指令，并且例如将中间结果等存储在主存储器22中。程序存储器21包含例如计算机程序的程序指令，该计算机程序包括程序指令，当处理器20执行这些被存储在程序存储器21中的程序指令时，这些程序指令致使处理器20执行和/或控制所公开的方法(例如根据在图4中所展示的流程图400的方法)。

此外，程序存储器21例如还包含装置2的操作系统，该操作系统在装置2启动时至少部分地被加载在主存储器22中并由处理器20执行。尤其，当启动装置2时，操作系统的核心的至少一部分被加载到主存储器22中并由处理器20执行。

操作系统的示例是Windows、UNIX、Linux、Android、Apple iOS和/或MAC OS操作系统。操作系统尤其可以实现使用装置2来进行数据处理。该操作系统例如管理操作机构(例如主存储器和程序存储器)、尤其通过编程接口提供基于其他计算机程序的功能、并且控制计算机程序的执行。

程序存储器(例如程序存储器21)例如是非易失性存储器，例如闪存存储器、磁性存储器、EEPROM存储器(可电擦除的、可编程的只读存储器)和/或光学存储器。主存储器(例如主存储器22)例如是易失性存储器或非易失性存储器，尤其是具有随机存取的存储器(RAM)，例如静态RAM存储器(SRAM)、动态RAM存储器(DRAM)、铁电性RAM存储器(FeRAM)和/或磁性RAM存储器(MRAM)。

主存储器22和程序存储器21还可以被设计为一个存储器。替代性地，主存储器22和/或程序存储器21可以各自由多个存储器构成。此外，主存储器22和/或程序存储器21还可以是处理器20的一部分。

装置2的通信接口24可以是无线的或有线的通信接口，其中下面示例性地假定为有线的通信接口。装置2可以借助于通信接口24发送和/或接收信息。

例如，装置2可以借助于通信接口24从无人驾驶交通工具1的环境传感器12-1至12-7接收传感器信息。

此外，装置2可以借助于通信接口24例如促使触发无人驾驶交通工具1的气囊装置13-1至13-3中的一个或多个气囊装置，其方式是：该装置将控制信息发送到相应的气囊装置，以操控相应的气囊装置并且控制相应的气囊装置的触发。在此，可以以如下方式来控制相应的气囊装置的触发，即，使得该触发根据一个或多个(先前确定的)触发参数来实现。

图3是一种情况的示意图，在该情况中可以进行根据本发明的方法，其中该情况例如展示根据图1所公开的无人驾驶交通工具1，该无人驾驶交通工具包括根据图2所公开的装置2。

示例性地假设，无人驾驶交通工具1自动地运动并且(例如以跟踪模式)跟随人员32(例如包裹投递员)。此外，自行车上骑车者31(例如自行车和自行车的骑行者)处于无人驾驶交通工具1的环境中，其中自行车上骑车者31相对于无人驾驶交通工具1运动。

由于无人驾驶交通工具1的尺寸较小，因此例如存在自行车上骑车者31忽视无人驾驶交通工具1的危险，因此可能导致自行车上骑车者与无人驾驶交通工具1之间发生碰撞。

图4示出根据本发明的方法的一个实施例的流程图400，其方法步骤401至405参照在图3中所展示的情况在下面示例性地进行阐述。在此，示例性地假设，由无人驾驶交通工具1的装置2来执行下面的方法步骤401至405。

在步骤401中，装置2获得传感器信息，其中传感器信息由无人驾驶交通工具1的环境传感器12-1至12-7的至少一个环境传感器检测，并且表示作为相对于无人驾驶交通工具1运动的对象的自行车上骑车者31的至少一个对象参数。例如，传感器信息表示自行车上骑车者31与无人驾驶交通工具1的距离，作为自行车上骑车者31的对象参数。应理解，在步骤401中还可以获得由无人驾驶交通工具1的环境传感器12-1至12-7的至少一个环境传感器检测到的多个传感器信息。例如，多个这样的传感器信息可能表示自行车上骑车者31与无人驾驶交通工具1在连续的时间点的距离，作为自行车上骑车者31的对象参数。如上文公开的，可以基于这样的距离的时间曲线来确定自行车上骑车者31的平均差速度，自行车上骑车者31以该平均差速度靠近无人驾驶交通工具或远离该无人驾驶交通工具。

在步骤402中，装置2至少部分地基于由在步骤401中获得的传感器信息表示的至少一个对象参数来确定是否面临无人驾驶交通工具1与自行车上骑车者31之间发生碰撞的威胁。

例如根据一个或多个(例如预先设定的)规则(例如算法或决策模型)来实现在步骤402中进行的确定。下面示例性地假设，至少部分地基于通过机器学习所获得的决策模型(例如人工神经网络或基于KI的决策矩阵)来实现在步骤402中进行的确定。在此，决策模型获得由在步骤401中获得的传感器信息表示的至少一个对象参数作为输入参数，并且例如输出无人驾驶交通工具1与自行车上骑车者31之间出现碰撞的概率作为输出参数。应理解，决策模型获得另外的对象参数和/或交通工具参数作为输入参数，并且因此在确定无人驾驶交通工具1与自行车上骑车者31之间出现碰撞的概率时可以考虑这些另外的对象参数和/或交通工具参数。

如果作为决策模型的输出参数所获得的、无人驾驶交通工具1与自行车上骑车者31之间出现碰撞的概率超过预先设定的阈值(例如50％、75％或90％)，则例如可以提出，在步骤402中确定，面临无人驾驶交通工具1与自行车上骑车者31之间发生碰撞的威胁。

否则例如提出，在步骤402中确定，没有面临无人驾驶交通工具1与自行车上骑车者31之间发生碰撞的威胁。在这个情况下，该方法例如以步骤403结束。

相比之下，如果在步骤402中确定，面临无人驾驶交通工具1与自行车上骑车者31之间发生碰撞的威胁，则该方法以步骤404继续。

在步骤404中，装置2至少部分地基于由步骤401中所获得的传感器信息表示的至少一个对象参数来确定用于触发无人驾驶交通工具1的气囊装置13-1至13-3中的至少一个气囊装置的至少一个触发参数。应理解，在步骤404中还可以确定多个触发参数。例如，在步骤404中确定的触发参数例如规定气囊装置13-1至13-3中应触发的那一个(多个)气囊装置和/或相应的触发时间点和/或相应的触发强度。

在图3中示例性展示的情况中，自行车上骑车者31面临与无人驾驶交通工具1的(在行驶方向上看)前外侧面发生碰撞的威胁，从而使得例如以如下方式确定触发参数，即，使得该触发参数规定：应触发被布置在无人驾驶交通工具1的这个外侧面上的气囊装置13-1。

此外，在步骤404中例如以如下方式确定另外的触发参数，即，使得该另外的触发参数以如下方式规定触发时间点，即，使得在所威胁的碰撞发生之前触发气囊装置13-1。

此外，在步骤404中确定规定触发强度的另外的触发参数。为了这个目的，例如可以提出，以如下方式确定触发参数，即，使得该触发参数规定：如果自行车上骑车者31以大于或等于预先设定的阈值(例如5m/s)的平均差速度靠近无人驾驶交通工具1，则应以更高的触发强度来触发气囊装置13-1。否则，例如可以提出，以如下方式确定触发参数，即，使得该触发参数规定：应以更低的触发强度来触发气囊装置13-1。

在步骤405中，根据在步骤404中确定的至少一个触发参数来触发和/或促使触发气囊装置13-1至13-3中的至少一个气囊装置，其中在所威胁的碰撞发生之前触发该至少一个气囊装置。

在本发明的示例中，在步骤405中，装置2根据在步骤404中确定的触发参数来触发气囊装置13-1，其中在所威胁的、无人驾驶交通工具1与自行车上骑车者31之间的碰撞发生之前触发气囊装置13-1，例如其方式为：装置2以如下方式操控气囊装置，即，使得根据在步骤404中确定的触发参数来点燃气囊装置13-1的那一种(多种)燃料填料。

在步骤405中根据在步骤404中确定的触发参数、在所威胁的碰撞发生之前触发气囊装置13-1是特别有利的，这是因为可以特别有效率地防止或减小损伤(作为所威胁的碰撞的结果)，针对该碰撞关于无人驾驶交通工具1(例如由于其尺寸与其余的道路交通参与方相比更小)存在提高的风险。因此，在步骤405中触发气囊装置13-1可以是尤其有利的，这是因为根据该至少一个所确定的触发参数在时间方面在所威胁的、无人驾驶交通工具1与自行车上骑车者31之间的碰撞发生之前(例如如果实际上出现所威胁的碰撞，则在时间方面在无人驾驶交通工具1与自行车上骑车者31之间产生物理接触之前)触发气囊装置13-1。

与在步骤405中触发作为冲击垫的气囊装置相比，根据常规的触发方法(根据该常规的触发方法，在无人驾驶交通工具1与自行车上骑车者31之间实际上已经出现碰撞之后才触发冲击垫)，碰撞参与方仅在这个触发的时间点之后并且因此仅在实际上已经出现碰撞之后才受到保护以免受仍后续的碰撞损伤。此外，相对于这种在实际上已经出现碰撞之后才进行的触发，可设想的是：根据常规的触发方法不再能够根据所需的触发参数(例如根据所需的触发强度，例如呈用以打开冲击垫的所需的速度的形式)来触发冲击垫来进行保护以免受仍后续的碰撞损伤。因此，从这个背景出发，在步骤405中在时间方面在所威胁的碰撞发生之前触发作为冲击垫的气囊装置可以是尤其有利的，这是因为与常规的触发方法相比更低的触发强度(例如，用以打开冲击垫的更低的速度)已经可以足以进行保护以免受碰撞损伤。

在本发明的示例中应理解：虽然在步骤404中确定至少一个触发参数并且在步骤405中根据该至少一个触发参数触发作为至少一个冲击垫的气囊装置13-1，但是可能不会减少或防止由于所威胁的、无人驾驶交通工具1与自行车上骑车者31之间的碰撞造成的碰撞损伤。这例如可能由于不可衡量因素(例如，在步骤405中确定至少一个触发参数时的误差或简化等)而是这种情况。

最后，图5示出存储介质的示例性实施方式，根据本发明的计算机程序的实施例可以被存储在这些存储介质上。存储介质例如可以是磁性的、电的、光学的和/或其他类型的存储介质。存储介质例如可以是处理器(例如图2的处理器20)的一部分，例如是处理器的(非易失性的或易失性的)程序存储器或其一部分(例如图2中的存储器21)。存储介质的实施例是闪存存储器50、SSD硬盘51、磁性硬盘52、存储卡53、记忆棒54(例如USB棒)、CD-ROM或DVD 55或软盘56。

在本说明书中描述的本发明的示例性实施方式还应被理解为以所有彼此组合的方式公开。尤其，对实施方式所包括的特征的描述——只要未明确对立地阐述——在此不应被理解为该特征对于该实施例的功能是必要的或重要的。在本说明书中列出的、在各流程图中的方法步骤的顺序不是强制性的，只要未做另外的说明，那么这些方法步骤的替代性的顺序也是可设想的。这些方法步骤可以以不同的方式方法来实现，因此以软件(通过程序指令)、硬件或这二者的组合实施来实现这些方法步骤都是可设想的。

在专利权利要求中所使用的术语诸如“包括”、“具有”、“包含”、“含有”等不排除其他元件或步骤。表述“至少部分地”既落入“部分地”的情况、也落入“完全地”的情况。表述“和/或”应做如下理解，即，既应公开替代方案、也应公开组合方案，即“A和/或B”意味着“(A)或(B)或者(A和B)”。多个数量的单元、人员等在本说明书的上下文中意味着多个单元、人员等。不定冠词的使用不排除多数。单个设备可以执行在专利权利要求中提到的多个单元或设备的功能。专利权利要求中提供的附图标记不应看作是对所使用的机构和步骤的限制。