一种面向虚拟介入手术系统的电磁力反馈装置及方法

摘要

本发明公开了一种面向虚拟介入手术系统的电磁力反馈装置及方法，装置包括电磁线圈阵列和手术器械；电磁线圈阵列由以特定拓扑结构分布在同一平面上的四个大小完全相同的电磁线圈组成；手术器械由两个长筒形永磁体和一根刚性棒状操作杆组成。同时，本发明提出了一种适用于本装置的电磁力反馈方法，包括装置的基本运行原则、最优电流分配策略和力矩‑电流回归预测模型，用于简洁、高效、实时、精确地产生虚拟介入手术中产生周向旋转力反馈。本发明极大地还原了真实介入手术的操作模式，提高了操作者的沉浸感，能提高虚拟介入手术系统术前训练的效果。