从动态视觉传感器立体对和脉冲散斑图案投射器进行半密集深度估计

摘要

一种用于半密集深度估计的方法包括：在电子设备接收散斑图案投射器(SPP)的控制信号，以及从动态视觉传感器(DVS)立体对的每个传感器接收像素强度改变数据的事件流，其中，事件流与SPP的控制信号时间同步。该方法还包括：对DVS立体对的每个传感器的像素强度改变数据的事件流执行投射光过滤，以生成合成事件图像数据，该合成事件图像数据具有一个或多个通道，每个通道基于像素强度改变数据的事件流的隔离部分；以及对DVS立体对的每个传感器的合成事件图像数据的至少一个通道执行立体匹配以生成用于视场的至少一部分的深度图。