仓储机器人定位与地图构建方法、机器人及存储介质

摘要

本申请实施例提供一种仓储机器人定位与地图构建方法、机器人及存储介质。在本申请实施例中，预先构建仓储环境的语义地图，语义地图包括仓储环境中存在的多个对象及其语义信息；在定位过程中，仓储机器人利用自身图像传感器采集周围环境的图像或视频数据，并识别图像或视频数据中的目标对象及其语义信息，得到该目标对象与仓储机器人的相对位置关系，进而基于该相对位置关系和该目标对象的语义信息，定位仓储机器人在语义地图中的位置。该方法利用基于视觉语义定位的方式，由于直接检测的是明确的目标，检测速度快，语义信息丰富，不容易受其他干扰因素的影响，摆脱了对仓储环境中标志标识的依赖，定位灵活度较高。