一种管具存储移运系统及取管移运与存管移运方法

摘要

本发明涉及石油钻修井机技术领域，特别是一种管具存储移运系统及取管移运与存管移运方法，其中，管具存储移运系统，包括存储装置，包括存储架和连接于存储架上的至少一个竖向设置的存储格，存储格用于放置管具，存储格顶端敞口设置；举升装置，设置于存储格底部，举升装置能够将管具从存储格的敞口端顶出存储格；输送设备，设置于存储格上方，输送设备能够横向推动从存储格的敞口端顶出的管具。本发明的一种管具存储移运系统，整个过程管具运动轨迹可控、避免管具随机运动而导致脱落坠落伤人，并使管具从存储装置内移运至存储装置外的过程实现全自动化、无人化，从而降低劳动强度、提高管具处理的效率和管具操作的安全性。

说明书

技术领域

本发明涉及石油钻修井机技术领域，特别是一种管具存储移运系统及取管移运与存管移运方法。

背景技术

石油钻修井机技术领域的管具包括钻杆、钻铤、套管、油管以及钻杆立根、钻铤立根、套管立根、油管立根等等。

在油气开发过程中，钻修井机用管具一般通过汽车运至井场，然后摆放在钢结构式管具架上。在钻修井作业过程中，通过人力将管具从简易管具架上滚动至机械猫道上走台或动力猫道自带液压排管架上，然后进行后续操作。

上述管具在井场的传统存储及移运过程，其方式方法极其简陋，且管具通常需要多层排放，管具转移过程中的随机滚动易导致管具滚落伤人。在将管具转移至机械猫道或动力猫道的过程中，工作人员劳动强度极高，且效率低下，长时间操作，极易使工人疲劳而导致安全事故发生。另外，由于传统的管子操作涉及过多的人力参与，导致管具在地面存储并移运至猫道的整个过程无法实现全自动化，从而导致操作效率低下。

发明内容

本发明的目的在于：针对现有技术存在的管具在井场的传统存储及移运过程，管具转移过程中的随机滚动易导致管具滚落伤人，工作人员劳动强度极高，且效率低下的问题，提供一种管具存储移运系统及取管移运与存管移运方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种管具存储移运系统，包括，

存储装置，包括存储架和连接于所述存储架上的至少一个竖向设置的存储格，所述存储格用于放置管具，所述存储格顶端敞口设置；

举升装置，设置于所述存储格底部，所述举升装置能够将所述管具从所述存储格的敞口端顶出所述存储格；

输送设备，设置于所述存储格上方，所述输送设备能够横向推动从所述存储格的敞口端顶出的所述管具。

本发明所述的一种管具存储移运系统，存储装置包括存储架和连接于所述存储架上的至少一个竖向设置的存储格，所述存储格用于放置管具，所述存储格顶端敞口设置，在工作时，通过举升装置将所述管具从所述存储格的敞口端顶出所述存储格，并通过设置于所述存储格上方的输送设备横向推动从所述存储格的敞口端顶出的所述管具，以实现管具存储移运的目的，整个过程管具运动轨迹可控、避免管具随机运动而导致脱落\坠落伤人，并使管具从存储装置内移运至存储装置外的过程实现全自动化、无人化，从而降低劳动强度、提高管具处理的效率和管具操作的安全性。

优选地，所述输送设备包括至少两个间隔平行设置的输送机构,所述输送机构包括驱动轮、从动轮和传输带，所述传输带分别与所述驱动轮和所述从动轮相配合，所述传输带外侧设置有用于沿所述传输带移动方向抵推所述管具的凸出部。利用凸出部来实现横向移动所述管具的目的。

优选地，所述输送机构为链轮传输机构，所述传输带为链条，所述凸出部位于所述链条外侧。

优选地，至少两个所述输送机构之间连接有支撑部件，所述支撑部件上设置有驱动部件一，所述驱动部件一与同一所述输送设备上的所有所述输送机构均驱动连接。

优选地，本发明所述的一种管具存储移运系统还包括驱动部件一，所述驱动部件一与所述输送机构一一对应设置，所述驱动部件一与对应的所述输送机构驱动连接。

优选地，所述举升装置包括支撑导向结构，所述支撑导向结构上方设置有用于支撑所述管具的支撑结构，所述支撑导向结构与所述支撑结构之间连接有竖向伸缩机构，所述支撑导向结构与所述存储架相连接。

竖向伸缩机构进行升降运动，可以使管具在存储格内做升降运动。

优选地，所述存储架上设置有至少两个所述存储格，所有所述存储格水平布置。

优选地，所述支撑导向结构与所述存储架通过水平伸缩机构相连接，所述竖向伸缩机构的伸缩方向与所述水平伸缩机构的伸缩方向之间具有夹角。

水平伸缩机构水平伸缩，从而实现支撑结构定位在不同的管具排放列的底部。

优选地，所述存储架上设置有架桥装置，所述架桥装置与所述存储格对应设置，所述存储格具有关闭状态和打开状态，

当所述存储格处于所述关闭状态时，所述架桥装置位于对应所述存储格顶部；

当所述存储格架处于所述打开状态时，所述架桥装置位于所述存储格的一侧。

优选地，所述架桥装置包括架桥机构一，所述架桥机构一包括牵引组件和链桥组件，其中，

所述牵引组件包括牵引导向部件和连接于所述存储架上的底架一，所述牵引导向部件与所述底架一之间连接有伸缩部件一；

链桥组件包括连接于所述存储架上的链轮部件，所述链轮部件上配合有链条，所述链条的一端设置有悬重，另一端与所述牵引导向部件相连接。

伸缩部件一推动牵引导向部件前后移动，带动链条前后移动，从而在竖直指梁之间实现“架桥”作业，为管具移动提供通道。

架桥机构一优选在存储架具有一定存储量时使用，其尺寸不至于过大。在伸缩部件一完全收缩时，链条可以存储在存储架的侧边，整个结构紧凑，从而可以节省占用空间，此种设计用于管具层数较小列数较多的管具存储方案。

优选地，所述链条远离所述链轮部件的一侧连接有若干相互独立设置的桥板单元，同一所述架桥机构一上的所有位于所述链轮部件与所述存储格之间的所述桥板单元位于同一平面上。

通过桥板单元形成一个用于管具通过的平面通道，能提高管具通过的顺畅程度。

优选地，所述架桥装置包括架桥机构二，所述架桥机构二包括底架二和桥梁组件，所述底架二连接于所述存储架上，所述桥梁组件位于对应的所述存储架顶部，所述桥梁组件与所述底架二之间通过伸缩部件二相连接。

伸缩部件二推动桥梁组件，使桥梁组件可以前后移动，覆盖在竖直指梁之间实现“架桥”作业，为管具移动提供通道，整体结构简单，制作成本低。

优选地，所述存储装置的一侧设置有升降移运装置，所述输送设备能够横向推动从所述存储格的敞口端顶出的所述管具至所述升降移运装置上。

优选地，所述升降移运装置包括底架三和位于所述底架三上方的输送装置，所述输送装置用于放置所述管具，所述输送装置和所述底架三通过至少一个升降机构相连接。

优选地，所述输送装置包括与所述升降机构相连接的放置台，所述放置台上设置有至少一个用于水平推送所述管具的横向推送部件，所述横向推送部件包括推送结构一和推送结构二。

优选地，所述横向推送部件包括均与所述放置台相铰接的推送结构一和推送结构二，推送结构一与所述放置台之间还铰接有伸缩部件三,所述推送结构二与所述放置台之间还铰接有伸缩部件四。

所述横向推送部件包括推送结构一和推送结构二。推送结构一和推送结构二可以将管具从输送装置转移至翻转机械手或存储架上，其中，如图所示，推送结构一底部铰接有伸缩部件三,推送结构二底部铰接有伸缩部件四，以实现横向推送部件水平推送管具的目的。

本发明还公开了一种取管移运方法，基于本申请所述的管具存储移运系统，该取管移运方法包含以下步骤：

S1.所述架桥装置向被取管具所在的存储格一侧移动，使被取管具下游的所述存储格处于所述关闭状态；

S2.操作举升装置，使被取管具凸出所述存储格的上表面；

S3.操作所述输送设备横向推动所述管具。并将所述管具推入后续的处理装置。

被取管具下游的所述存储格为：被取管具所在的存储格靠所述输送设备横向推动所述管具前进方向一侧的所述存储格。

所述处理装置包括翻转机械手。

本发明的一种取管移运方法，能够快速提取及输送管具，精准定位管具运动的轨迹，从而实现存储移运管具的全自动化。

优选地，重复步骤S2-S3同时，直至被取管具所在的存储格中的管具全部通过所述输送设备后，重复步骤S1，以此来增加效率。

优选地，步骤S2具体包含以下步骤：

S21:操作所述水平伸缩机构，将所述支撑结构定位在被取管具所在存储格的底部；

S22:操作竖向伸缩机构，推动步骤S21中的存储格中最底部的管具向上移动，直至被取管具凸出所述存储格的上表面。

本发明还公开了一种存管移运方法，基于本申请所述的管具存储移运系统，该存管移运方法包含以下步骤：

A1.操作所述举升装置上升，使所述举升装置靠近上述存储格顶部，且所述架桥装置向被存管具对应的存储格一侧移动，使该存储格与被存管具初始位置之间的所有所述存储格处于所述关闭状态；

A2.操作所述输送设备横向推动所述管具至所述举升装置上

A3.操作所述举升装置下降，使被取管具放入所述存储格内的预定存储位置。

本发明的一种存管移运方法，能够快速输送及存储管具，精准定位管具运动的轨迹，从而实现存储移运管具的全自动化。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明的一种管具存储移运系统，能够实现管具存储移运的目的，整个过程管具运动轨迹可控、避免管具随机运动而导致脱落\坠落伤人，并使管具从存储装置内移运至存储装置外的过程实现全自动化、无人化，从而降低劳动强度、提高管具处理的效率和管具操作的安全性。

2、本发明的一种管具存储移运系统，在伸缩部件一完全收缩时，链条可以存储在存储架的侧边，整个结构紧凑，从而可以节省占用空间，此种设计用于管具层数较小列数较多的管具存储方案。

3、本发明的一种管具存储移运系统，通过桥板单元形成一个用于管具通过的平面通道，能提高管具通过的顺畅程度。

4、本发明的一种管具存储移运系统，伸缩部件二推动桥梁组件，使桥梁组件可以前后移动，覆盖在竖直指梁之间实现“架桥”作业，为管具移动提供通道，整体结构简单，制作成本低。

5、本发明的一种取管移运方法，能够快速提取及输送管具，精准定位管具运动的轨迹，从而实现存储移运管具的全自动化。

6、本发明的一种存管移运方法，能够快速输送及存储管具，精准定位管具运动的轨迹，从而实现存储移运管具的全自动化。

附图说明

图1是本发明的一种管具存储移运系统的结构示意图。

图2是本发明的存储装置与输送设备的配合示意图。

图3是本发明的输送设备的结构示意图(驱动部件一驱动所有输送机构)。

图4是本发明的链轮输送机构的结构示意图。

图5是本发明的举升装置的结构示意图。

图6是本发明的架桥机构一的结构示意图。

图7是本发明的链桥组件的结构示意图。

图8是本发明的牵引组件的结构示意图。

图9是本发明的架桥机构二的结构示意图。

图10是本发明的升降移运装置的结构示意图。

图11是本发明的取管移运方法的初始状态示意图。

图12是本发明的取管移运方法的架桥装置移动流程示意图。

图13是本发明的取管移运方法的举升装置横移至存储格底部的流程示意图。

图14是本发明的取管移运方法的举升装置举升管具的流程示意图。

图15是本发明的输送机构抵推管具的流程示意图。

图16是本发明的输送机构抵推管具至升降移运装置上的流程示意图。

图17是本发明的升降移运装置下降至与处理装置对应高度的流程示意图。

图18是本发明的升降移运装置将管具横移至处理装置上的流程示意图。

图19是本发明的横向推送部件的安装位置示意图。

图20是本发明的输送设备的结构示意图(驱动部件一与输送机构一一对应)。

图标：序号说明：1-存储装置；100-管具；11-存储架；110-存储格，12-竖直指梁，121-横向拉杆；2-举升装置，21-支撑导向结构，22-支撑结构，23-竖向伸缩机构；231-剪叉式伸缩结构一，232-驱动部件二，24-底架四；25-水平伸缩机构；251-剪叉式伸缩结构二，3-升降移运装置，31-底架三，32-驱动部件五，33-剪叉式伸缩结构五；34-输送装置，341-放置台；342-推送结构一；343-推送结构二；344-横向推送部件；345-伸缩部件三；,346-伸缩部件四；35-升降机构，4-架桥装置；41-架桥机构一，42-牵引组件，421-底架一，422-牵引导向部件，423-伸缩部件一；424-剪叉式伸缩结构三，425-驱动部件三，43-链桥组件，431-链轮部件；432-链条，433-桥板单元，434-悬重，44-架桥机构二，441-底架二，442-桥梁组件，443-剪叉式伸缩结构四，444-伸缩部件二；445-驱动部件四；5-输送设备，51-输送机构，511-传输带；512-凸出部；513-从动轮，514-驱动轮，515-支架，52-支撑部件，53-驱动部件一，54-传动轴；6-翻转机械手；7-处理装置。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1-10所示，本实施例所述的管具存储移运系统包括，

存储装置1，包括存储架11和连接于所述存储架11上的至少一个竖向设置的存储格110，所述存储格110用于放置管具100，所述存储格110顶端敞口设置；

举升装置2，设置于所述存储格110底部，所述举升装置2能够将所述管具100从所述存储格110的顶部敞口端顶出所述存储格110；

输送设备5，设置于所述存储格110上方，所述输送设备5能够横向推动从所述存储格110的顶部敞口端顶出的所述管具100。

如图1和2所示，存储装置1为至少一个，当存储装置1为至少两个时，其并排排列，且其上的输送机构51错开布置，存储装置1包括存储架11和连接于所述存储架11上的至少一个竖向设置的存储格110，所述存储格110用于放置管具100，所述存储格110顶端敞口设置，其中管具100摆放在存储格110内，两个举升装置2对称布置在存储架11的底部，位于存放的管具100下方。输送设备5布置在存储架11的顶部，用于驱动管具100滚动。架桥机构一41嵌入存储架11内，两者上表面平齐，为管具100滚动提供通道。

如图3和4所示，输送设备5包括输送机构51，支撑部件52，驱动部件一53和传动轴54；其中输送机构51包括从动轮513，驱动轮514，支架515和传输带511组成。从动轮513可以通过丝杠进行调节驱动轮514和从动轮513之间的中心距，传输带511外侧沿传输带511长度方向间隔设置有多个凸出部512，相邻凸出部512之间的距离由管具100外径决定，运转时凸出部512可以推动管具100沿传输带511运动方向滚动。

支撑部件52用于支持输送机构51、驱动部件一53和传动轴54。

上述方案中，可以采用一个驱动部件一53驱动一个输送机构51，也可以采用一个驱动部件一53同时驱动至少两个输送机构51，其设置方式很灵活。

具体为：如图3所示，所述支撑部件52上设置有驱动部件一53，所述驱动部件一53与同一所述输送设备5上的所有所述输送机构51均驱动连接。

具体为：如图20所示，所述支撑部件52上设置有驱动部件一53，同一所述输送设备5上的所述驱动部件一53与所述输送机构51一一对应设置，所述驱动部件一53与对应的所述输送机构51驱动连接。

具体为：仅使用输送机构51，不设置支撑部件52时，所述驱动部件一53与所述输送机构51一一对应设置，所述驱动部件一53与对应的所述输送机构51驱动连接。

工作时，启动驱动部件一53驱动传动轴54带动传输带511运动，使传输带511上的凸出部512推动管具100前进或者后退，实现管具100的转移操作。

在上述方案中，输送机构51优选为链轮机构、同步带轮机构或V型带轮机构等其他方式，输送机构51也可以优选为伸缩机构，如液压气缸、气压气缸或者直线模组，同样能够实现其目的。

如图2所示，存储架11上的存储格110用于管具100平躺竖向重叠存放，每列管具100之间通过竖直指梁12相隔，竖直指梁12件配置有横向拉杆121，一方面可以增加刚性，另一方面可以用于支撑架桥机构一41或架桥机构二44

如图5所示，举升装置2包括支撑结构22，竖向伸缩机构23，支撑导向结构21，水平伸缩机构25和底架四24，支撑导向结构21与所述支撑结构22之间通过竖向伸缩机构23相连接，支撑导向结构21与底架四24通过水平伸缩机构25相连接。其中，竖向伸缩机构23优选剪叉式伸缩机构一，剪叉式伸缩机构一具体包括剪叉式伸缩结构一231和驱动所述剪叉式伸缩结构一231升降的驱动部件二232，底架四24安装于存储架11上或地基上，水平伸缩机构25优选第二剪叉式伸缩结构，第二剪叉式伸缩结构具体包括剪叉式伸缩结构二251和驱动所述剪叉式伸缩结构二251水平伸缩的驱动部件二252，水平伸缩机构25水平伸缩，从而实现支撑结构22定位在不同的管具100排放列的底部。竖向伸缩机构23进行升降运动，可以使管具在存储格110内做升降运动。

如图6-8所示，架桥装置4包括架桥机构一41和/或架桥机构二44，架桥机构一41由牵引组件42和链桥组件43组成。

其中，牵引组件42包括牵引导向部件422，伸缩部件一423和底架一421，伸缩部件一423包括剪叉式伸缩结构三424和驱动部件三425构成。

链桥组件43由悬重434，链条432和链轮部件431组成。其中链条432的一末端与牵引导向部件422相连，并环绕在链轮部件431上，另一末端悬挂悬重434，链轮部件431和底架一421都安装在存储架11上。在存储架11上，牵引导向部件422和链条432行经的路线上设置有导向装置，便于机构平稳动作。工作时，给驱动部件三425提供动力驱动剪叉式伸缩结构三424，剪叉式伸缩结构三424推动牵引导向部件422前后移动，带动链条432前后移动，从而在竖直指梁12之间实现“架桥”作业，为管具100移动提供通道。

优选地，所述链条432远离所述链轮部件431的一侧连接有若干相互独立设置的桥板单元433，同一所述架桥机构一41上的所有位于所述链轮部件431与所述存储格110之间的所述桥板单元433位于同一平面上。通过桥板单元433形成一个用于管具100通过的平面通道，能提高管具100通过的顺畅程度。

架桥机构一41优选在存储架11具有一定存储量时使用，其尺寸不至于过大。在剪叉式伸缩结构三424完全收缩时，链条432可以存储在存储架11的侧边，整个结构紧凑，从而可以节省占用空间，此种设计用于管具100层数较小列数较多的管具100存储方案。

如图9所示，作为可选，还有另外一种架桥机构设计方案-架桥机构二44，包括桥梁组件442，底架二441和伸缩部件二444。其中底架二441安装在存储架11上，桥梁组件442具备“架桥”功能，所述伸缩部件二444包括剪叉式伸缩结构四443和驱动部件四445。工作时，驱动部件四445推动剪叉式伸缩结构四443使桥梁组件442可以前后移动，覆盖在竖直指梁12之间实现“架桥”作业，为管具100移动提供通道。

架桥机构二44结构简单，制作成本低，但占用的空间较大，桥梁组件442需要满足所有竖直指梁12之间的架桥功能。在完成收缩状态下，需要较大的存储空间。此种设计用于管具100层数较多列数较少的管具100存储方案。

如图10所示，升降移运装置3包括升降机构35，底架三31，驱动部件五32和输送装置34，升降机构35包括剪叉式伸缩结构五33。其中，底架三31放置在地面，工作时，给驱动部件五32提供动力，驱动剪叉式伸缩结构五33动作从而推动输送装置34上下升降运动。所述输送装置34包括与所述升降机构35相连接的放置台341，所述放置台341上设置有至少一个用于水平推送所述管具100的横向推送部件344，所述横向推送部件344包括推送结构一342和推送结构二343。推送结构一342和推送结构二343可以将管具100从输送装置34转移至翻转机械手6或存储架11上，其中，如图19所示，推送结构一342底部铰接有伸缩部件三345,推送结构二343底部铰接有伸缩部件四346，以实现横向推送部件344水平推送管具100的目的。

以上是本发明的实施方式之一，对于本领域内的一般技术人员，不花费创造性的劳动，在上述实施例的基础上可以做多种变化，如变换动力源，诸如液动改电动或气动等，同样能够实现本发明的目的。但是，这种变化显然应该在本发明的权利要求书的保护范围内。

在上述方案中，

驱动部件一53、驱动部件二232、驱动部件三425、驱动部件四445、驱动部件五32的驱动方式有多种，可以采用液压驱动缸、气压驱动缸、电动缸或直线模组等驱动方式；

竖向伸缩机构23、水平伸缩机构25、伸缩部件三345、伸缩部件四346、横向推送部件344、升降机构35、伸缩部件一423或伸缩部件二444也有多种形式，可以采用，液压伸缩缸、气动伸缩缸、电动伸缩缸或直线模组。

剪叉式伸缩结构一231、剪叉式伸缩结构二251、剪叉式伸缩结构三424、剪叉式伸缩结构四443或剪叉式伸缩结构五33可以采用单级，两级或多级，其数量可以现场需求设置至少一个。

本实施例的有益效果：本发明所述的一种管具存储移运系统，存储装置1，包括存储架11和连接于所述存储架11上的至少一个竖向设置的存储格110，所述存储格110用于放置管具100，所述存储格110顶端敞口设置，在工作时，通过举升装置2将所述管具100从所述存储格110的敞口端顶出所述存储格110，并通过设置于所述存储格110上方的输送设备5横向推动从所述存储格110的敞口端顶出的所述管具100，以实现管具存储移运的目的，整个过程管具100运动轨迹可控、避免管具100随机运动而导致脱落\坠落伤人，并使管具100从存储装置1内移运至存储装置1外的过程实现全自动化、无人化，从而降低劳动强度、提高管具处理的效率和管具操作的安全性。

实施例2

如图1-10所示，本实施例公开了一种取管移运方法和存管移运方法，基于实施例1所述的管具存储移运系统，该取管移运方法包含以下步骤：

S1.所述架桥装置4向被取管具100所在的存储格110一侧移动，使被取管具100下游的所述存储格110处于所述关闭状态；

S2.操作举升装置2，使被取管具100凸出所述存储格110的上表面；

S21:操作所述水平伸缩机构25，将所述支撑结构22定位在被取管具所在存储格110的底部；

S22:操作竖向伸缩机构23，推动步骤21中的存储格110中最底部的管具100向上移动，直至被取管具100凸出所述存储格110的上表面。

S3.操作所述输送设备5横向推动所述管具100。

其具体为：

如图11至图18所示，取管具100至翻转机械手或动力猫道的操作流程如下：

初始状态：举升装置2、输送设备5、架桥机构一41或架桥机构二44和升降移运装置3准备到位，此时升降移运装置3的输送装置34处于高位。

第一步：选择被取管具100所在的存储格110的号码和所在列号；

第二步：所述架桥装置4向被取管具100所在的存储格110一侧移动，使被取管具100靠近翻转机械手6一侧的所有所述存储格110处于所述关闭状态，完成架桥。

第三步：操作水平伸缩机构25，将支撑结构22定位在被取管具所在列的底部；

第四步：操作竖向伸缩机构23，推动最底部的管具100向上移动；

第五步：当被推管具列最顶部的管具100凸出存储格110的上表面时，停止操作所述竖向伸缩机构23，并且等待；

第六步：运转驱动部件一53，使输送机构51转动，推动管具100向前移动，待送至接力的下一个输送机构51处，然后停止前一个输送机构51动作；

第七步：操作管具100所在处的输送机构51，推动管具100继续向前移动，直至到达升降移运装置3上，然后停止动作。

第八步：操作所述升降移运装置3，使载有管具100的输送装置34降低至适当位置后停止动作；

第九步：操作横向推送部件344，将管具100送至翻转机械手6或动力猫道管具100支撑架上；

第十步：横向推送部件344复位；

第十一步：输送装置34复位至原始高度；

第十二步：重复第四步至第十一步，取完该列剩下的所有管具100；

第十三步：重复第一步至第十二步，可以取完所有管具100。

存管具100至存储装置1的操作流程与取管具100的流程互逆，包含以下步骤：

A1.操作所述举升装置2上升，使所述举升装置2靠近上述存储格110顶部，且所述架桥装置4向被存管具100对应的存储格110一侧移动，使该存储格110与被存管具100初始位置之间的所有所述存储格110处于所述关闭状态；

A2.操作所述输送设备5横向推动所述管具100至所述举升装置2上；

A3.操作所述举升装置2下降，使被取管具100放入所述存储格110内的预定存储位置。

其具体如下：

初始状态：举升装置2和管具100、输送设备5、架桥机构一41或架桥机构二44和升降移运装置3准备到位，此时升降移运装置3的输送装置34处于低位。

第一步：选择被存管具100所在的存储格110的号码和所在列号；

第二步：所述架桥装置4向被存管具100所在的存储格110一侧移动，使被取管具100靠近翻转机械手6一侧的所有所述存储格110处于所述关闭状态，完成架桥。

第三步：操作水平伸缩机构25，将支撑结构22定位在被取管具所在列的底部；

第四步：操作竖向伸缩机构23，推动最底部的管具100向上移动；

第五步：当被推管具列最顶部的管具100上表面与存储格110的上表面平齐时，停止，并且等待；

第六步：猫道或翻转机械手6将管具送入输送装置34内；

第七步：升降移运装置3被举升至高位，直至上表面与存储架11平齐后，停止动作。

第八步：操作推送结构二343，将管具100送至存储架11上，并靠近输送机构51的凸出部512；

第九步：运转驱动部件一53，使输送机构51转动，推动管具100向对应存储格110处移动，待送至接力的下一个输送机构51处，然后停止前一个输送机构51动作。

第十步：操作管具100所在处的输送机构51，推动管具100继续向对应存储格110移动，直至到达对应存储格110的上方，然后停止动作。

第十一步：操作竖向伸缩机构23，驱动支撑结构22向下运动，直至被存管具100的顶面与存储格110上表面平齐；

第十二步:推送结构二343复位；

第十三步：升降移运装置3复位；

第十四步：重复第六步至第十三步，直至该列存满管具100；

第十五步：重复第一步至第十四步，完成其它存储格110的管具100的存放。

上述仅为说明管具存储移运系统的工作原理而描述的取存管的一种操作流程，实际使用过程中，可根据需要对有些步骤采用并行操作或改变操作顺序。另外，本发明可以根据需要任取存一个管具100盒中的任一列。也就是说，管具100在取存的过程中，可以任选一个管具100盒中任何一列，而不是从一端至另外一端取存管具100。

本实施例的有益效果：本实施例所述的一种取管移运方法，能够快速输送及存储管具100，精准定位管具100运动的轨迹，从而实现存储移运管具100的全自动化。

本发明的一种存管移运方法，能够快速输送及存储管具100，精准定位管具100运动的轨迹，从而实现存储移运管具100的全自动化。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。