一种用于矿区运输车辆防侧翻控制方法

摘要

本发明涉及一种用于矿区运输车辆防侧翻控制系统及其控制方法，控制系统包括外界状态感知层、侧翻模型实时计算层、车辆防侧翻决策层和防侧翻执行层；所述外界状态感知层包括方向盘角度传感器、车身侧倾角传感器、横向加速度传感器、车速传感器和车载摄像头；所述侧翻模型实时计算层包括工况辨识模块和侧翻模型指标计算模块；所述车辆防侧翻决策层包括紧急决策模块、侧翻指标预测模块和防侧翻决策模块；所述防侧翻执行层包括主动转向控制模块和执行机构、差动制动控制模型和执行机构；基于该系统的控制方法将车辆行驶工况分区，选择合适的侧翻指标，与阈值进行比较，根据不同结果进行紧急决策或防侧翻决策，通过上述决策控制执行层对车辆进行控制。