一种仅测量加速度的飞行器简单质心控制方法

摘要

本发明是关于一种仅测量加速度的飞行器简单质心控制方法。其通过ADXL312ACPZ数字式MEMS加速度计的安装测量飞行器的侧向加速度，然后积分分别得到侧向速度与位置信号，再与指令信号对比得到侧向位置误差信号，然后进行相应的非线性变换与非线性滤波，得到位置误差与速度的非线性信号与非线性滤波信号，然后叠加加速度非线性变换信号，形成阻尼信号增加系统稳定裕度，最后形成偏航通道的控制信号，实现侧向质心控制。其优点在于仅需要安装加速度计而无需安装陀螺仪测量飞行器的姿态与姿态角速率，使得整个方案的控制成本经济节省，也特别适合空间有限的微型飞行器。