一种基于四柔索牵引并联执行器的高架吊杆误差校正方法

摘要

本发明提供一种基于四柔索牵引并联执行器的高架吊杆误差校正方法，包括：建立三维空间坐标系x‑y‑z；确定各吊点的坐标测量标定值；按设定的拖动规则，拖动执行器E到达不同的空间目标位置点，并记录各绳索长度值；求解方程组，得到各吊点的坐标解算值；将各个吊点的坐标解算值与对应的坐标测量标定值进行比对，得到吊点标定误差值；将各个吊点标定误差值的一半，叠加到对应的坐标测量标定值中，得到各吊点最终校正后的坐标值。该方法能减少由于高架吊杆的吊点位置导致的绳索长度误差，使其控制精度得到了提升。另外，在整体实现过程中，算法简单，非常适合应用于各种舞台空间。