一种移动机器人多机多楼层调度系统及调度方法

摘要

一种移动机器人多机多楼层调度系统及调度方法，包括如下步骤：机器人上报当前位置和目标任务路径给调度后台；调度后台设置楼层地图干涉区域的大小，并由此将楼层地图划分成若干个依次相连的栅格；调度后台预判机器人目标任务路径所经过的栅格区域是否与其它机器人产生干涉，并将干涉的栅格区域标记为黑色，同时根据黑色栅格的数量调度机器人行走、避让、等待或重新规划路线。本发明通过对机器人所在位置地图进行栅格化处理，并可根据实际需求重新分配栅格大小，提前解决机器人的干涉问题，提高运算效率，预判效果好，可以解决多楼层停靠站点干涉、过门相向而行、窄通道相向而行时的干涉问题。