一种直接法无监督单目图像场景深度估计方法

摘要

本发明公开了一种直接法无监督单目图像场景深度估计方法，属于计算机视觉、深度估计领域，包括如下步骤：构建神经网络；图像重投影误差计算；图像蒙版计算和相机位姿更新。本发明方法克服了单目图像深度估计对环境要求高、容易受到低纹理区域干扰、相机位姿估计精度差等缺陷，而且通过将传统的单目深度估计问题与视觉里程计相结合，不仅显著提高了深度估计精度，对移动车辆的定位与导航也有辅助作用；本发明具有精度高、灵活性强、应用范围广等诸多优势，可用于自动驾驶车辆、移动机器人等设备的周围环境感知、防碰撞和定位导航，有多种应用场景。