基于有限时间观测器的分布式故障识别方法

摘要

本发明提供了一种基于有限时间观测器的分布式故障识别方法，包括：根据多智能体系统构建其在发生故障后的具体动力学模型；结合故障识别算法对通信拓扑的要求，构建满足条件的通信拓扑结构；结合多智能体系统模型为每一个多智能体构建分布式有限时间观测器，并设计相应的残差生成器；对每一个智能体，在一定时间之后，检查其残差信号的具体状态，并将其发送给所有的邻居；对每一个智能体，收集邻居的残差信号的具体状态，根据自身和邻居非零残差信号的个数判断某一智能体是否发生故障。本发明能够正确识别出所有发生故障的智能体且不会引起正常智能体的误识别，为多智能体系统在不确定环境中的安全决策提供了依据。