一种固定翼无人机自主控制协作策略训练方法

摘要

本发明公开一种固定翼无人机自主控制协作策略训练方法，包含以下步骤：(1)基于动力学构建固定翼无人机操控仿真环境Es，采集飞行员控制无人机的真实轨迹数据，通过监督学习的方式学习得到无人机飞行控制策略；(2)构建简化的剥离了飞行控制的抽象环境Ea，创建分组对抗的两组无人机群，使用APEX_QMIX算法学习得到协作策略；(3)以分层强化学习的方式将飞行控制策略和协作策略进行组合，在仿真环境Es中进学得融合策略；(3)迁移到真实环境。本发明方法在现实场景中意义重大，具有泛化性好，成本低，鲁棒性强等特性。