一种采用磁流变阻尼实现力觉反馈的镜像康复装置

摘要

本发明公开一种采用磁流变阻尼实现力觉反馈的镜像康复装置，包括健侧和患侧，健侧采用磁流变阻尼器实现交互力反馈功能。健侧运动组件包括第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂，第三转动臂与使用者健侧保持接触；第一转动臂与机架、第一转动臂和第二转动臂、第二转动臂和第三转动臂之间均有旋转关节，关节处设置磁流变阻尼装置；患侧运动组件设置检测交互力的三维力传感器，根据患侧三维力传感器检测的交互力调节磁流变阻尼装置的阻尼，交互力越大阻尼越大，将患侧的交互力实时反馈给健侧；本发明的健侧通过磁流变阻尼器调节阻尼大小，对健侧提供交互力反馈，不需要设置主动驱动结构，简化健侧运动组件的结构，降低控制系统难度，并降低成本。