一种基于单目深度估计的多传感器融合SLAM方法

摘要

本申请提供一种基于单目深度估计的多传感器融合SLAM方法，包括：首先，获取当前环境的RGB图像、激光点云信息和里程信息，并对所述RGB图像进行单目深度估计获取对应的深度信息；其次，在ROS系统中对所述深度信息、所述激光点云信息和所述里程信息对应的话题进行同步；再次，根据同步后的各个话题中传输的信息建立新节点，获得局部栅格地图；然后，对所述局部栅格地图进行回环检测；最后，对回环检测后的局部栅格地图进行融合创建全局地图。本申请使用激光雷达和通过单目深度估计获得的伪RGBD相机的传感器组合的方式创建全局地图，降低了直接使用RGBD相机或双目相机与激光雷达传感器组合的经济成本和体积。