基于多维语义映射RGBD多相机标定方法、系统及应用

摘要

本发明属于图像处理和计算机视觉技术领域，公开了一种基于多维语义映射RGBD多相机标定方法、系统及应用，采用硬同步触发机制同步获取多路RGBD相机同一时钟下彩色图像数据和深度图像数据；基于RGBD多相机初始标定，在所有RGBD相机共视区域拍摄一张二维码标定板图像，获取RGBD多相机之间的初始位姿；然后，关联二维彩色图语义信息与三维深度空间信息，得到相邻相机之间的空间点重叠区域；最后，采用ICP算法得到RGBD多相机之间的精确位姿。本发明具有较高的标定精度，能够在复杂场景下实现RGBD多相机的精确标定。