一种基于船舶STL三维模型的ROV船底自主巡检方法

摘要

本发明公开一种基于船舶STL三维模型的ROV船底自主巡检方法，包括如下步骤：获取立体光刻STL格式的船舶三维模型，船舶三维模型的表面由若干个三角形面片拼接而成；获取船舶三维模型的本体三维坐标点；根据ROV与船舶的安全距离，将本体三维坐标点进行扩展，得到ROV的巡检轨迹点；将船舶三维模型划分为若干个区域，分别对各区域中的巡检轨迹点进行插值及平滑处理；根据区域的划分结果，将巡检轨迹点进行连接，得到船底巡检轨迹，并获取ROV实时位置，通过船底巡检轨迹和ROV实时位置生成船底巡检路径，控制ROV按船底巡检路径进行运动，完成船底巡检任务。本发明能够有效提高船舶的巡检精度及巡检效率，且巡检成本极大降低。