一种无人机航拍图像拼接方法、装置和存储介质

摘要

本申请公开了一种无人机航拍图像拼接方法、装置和存储介质，具体为：获取无人机航拍的一帧图像，将该帧图像作为当前帧；根据已有图像估计当前帧在拟合平面坐标系下的位姿，所述拟合平面由所述已有图像的定向快速旋转(ORB)特征点所对应的三维点拟合生成，所述已有图像为已完成拼接图像；根据所述当前帧在拟合平面坐标系下的位姿计算当前帧与所述已有图像之间的变换关系，根据所述变换关系实现所述当前帧和所述已完成拼接图像的拼接。应用本申请公开的技术方案，由于并不是每次利用图像之间的特征匹配算法来进行拼接，而是利用位姿估计方法快速计算出位姿，大大减少了计算量，提供了拼接的效率。