Chirp信号Hammerstein模型系统辨识方法

摘要

本发明涉及触觉感知技术领域，提供一种Chirp信号Hammerstein模型系统辨识方法，该方法包括：设计并输出变幅度Chirp信号；输出所述变幅度Chirp信号激励马达，得到第一输出，并对所述第一输出使用傅里叶变换得到频域响应；根据所述频域响应使用变幅度Chirp信号的逆信号频域解析计算马达系统响应函数H(t)；使用所述马达系统响应函数H(t)通过转换矩阵转换得到函数Kernals；由变幅度Chirp信号与所述核函数Kernals得到模型输出y_est；使用所述模型输出y_est与马达实际输出对比得到差异模型误差。通过本发明提供技术方案，缩短了对马达Hammerstein模型系统的辨识时间，较大地提升了马达模型的辨识效率，进一步提升建模对马达系统的设计，提高了用户触觉反馈的体验效果。