应用于露天矿山自动驾驶的排土场挡墙地图更新方法

摘要

本公开提供了一种应用于露天矿山自动驾驶的排土场挡墙地图更新方法，包括：等待接收卡车调度系统发出排土场挡墙更新指令；若接收到所述排土场挡墙更新指令，则调度铲车修整待更新排土场挡墙区域地形；当接收到挡墙修整完成信号，调度矿卡采集修整后排土场挡墙区域的点云数据；当接收到矿卡上传的激光点云数据后，计算排土场挡墙更新矢量；当获取排土场挡墙更新矢量更新完成消息后，采用排土场挡墙更新矢量，融合更新排土场挡墙高精地图。本公开实现了排土场挡墙更新区域更新矢量的高精度自动化提取，极大提升了露天矿山场景下自动驾驶的安全性和效率。