估计对象的可见性的方法

摘要

估计对象的可见性的方法。确定至少两个对象的位置和取向并定义与对象相切并覆盖对象的表面。定义起始于预定传感器位置的射线，预定传感器位置指定三维坐标系原点。各射线具有相对于该坐标系的方位角和仰角。各对相邻射线的方位角和仰角之差是恒定的。多条射线覆盖至少两个对象所在的区域。针对各对象，识别与对象的至少一个表面具有交点的射线的子集，确定子集的射线数量。将可见性指标与各对象关联，将可见性指标初始化为零。针对子集的各条射线，识别包含距坐标系原点距离最短的交点的对象，将识别出的对象的可见性指标增加一。作为与对象相关联的可见性指标与同一对象的子集的射线数量之比，确定各对象的可见性百分比。