基于双目摄像头左右目视图关键点一致性的检测方法

摘要

本发明公开了一种基于双目摄像头左右目视图关键点一致性的检测方法，包括：用确定性网络提取方向梯度直方图特征；结合提取的方向梯度直方图特征，利用立体区域建议网络对左目、右目的视图分别进行2D目标检测，得到左、右目视图候选区域；利用立体区域卷积神经网络的内部关键点预测模块对左、右目视图候选区域分别进行关键点的预测；对左、右目视图预测的关键点进行一致性匹配，并建立相应的损失函数，通过训练将各项任务的损失最小化；根据预测的关键点进行3D框的估计，通过稠密3D框对齐进行像素级别的精度匹配，对上一步估计的3D框的结果进行进一步修正。本发明利用左右关键点的一致性，提高立体检测中的准确率。