一种面向集群系统的有限时间内收敛的编队合围跟踪方法

摘要

本发明涉及一种面向集群系统的有限时间内收敛的编队合围跟踪方法。该方法包括：在未知地形救援物资运送场景中，获取多个智能体；实时获取各智能体的状态信息；构建集群系统通信拓扑关系；实时确定邻居智能体的状态信息；确定期望编队构型；根据智能体的状态信息、邻居智能体的状态信息、通信拓扑关系和期望编队构型，构造状态观测器；根据状态观测器，确定观测器观测的状态信息；根据状态信息、观测的状态信息和通信拓扑关系设计控制器，得到控制器信息；根据控制器信息完成指定的有限时间编队合围跟踪。本发明能够解决需要提前预知虚拟领导者输入上界，集群系统编队队形时不变，以及集群系统无法保证有限时间收敛的问题。