基于频率响应的速度环控制参数自整定伺服调整平台

摘要

本发明公开了一种基于频率响应的速度环控制参数自整定伺服调整平台，包括伺服调整软件层、速度环整定算法层和通信接口层，所述伺服调整软件层包括采样功能、频域辨识功能、控制参数计算功能和数据可视化功能，所述速度环整定算法层包括激励信号、频域辨识和整定公式，所述通信接口包括控制模式、数据读写和参数管理；本发明结合工程实践，兼顾伺服系统调整过程中动态数据实时交互需求及用户操作习惯，实现具有速度环自整定功能的可视化操作平台。该平台基于EtherCAT主站，其传输效率高，主站与从站交换数据的时间为微秒级，因此通过EtherCAT主站设计稳定安全的通信接口，并结合基于模型的速度环控制参数整定算法，实现具有速度环整定功能的伺服调整软件。