基于区域虚拟力场的智能汽车横纵向耦合路径规划方法

摘要

本发明提供了一种基于区域虚拟力场的智能汽车横纵向耦合路径规划方法，以区域虚拟力场对道路环境进行建模，利用模型预测控制对车辆未来状态进行预测，并基于此完成横纵向耦合路径规划的任务，本方法具体包括如下步骤：步骤一、建立主车的动力学和运动学模型；步骤二、车辆行驶车道区域划分；步骤三、建立基于区域虚拟力场的道路环境模型，步骤四、利用步骤三建立的模型进行模型预测控制器的设计；本方法同时考虑了车辆的横向和纵向的行驶，考虑了多障碍车的动态行驶，可以保证安全性，避免碰撞。