基于多智能体的ASR自适应非奇异终端滑模控制方法

摘要

基于多智能体的ASR自适应非奇异终端滑模控制方法涉及ASR控制领域，该方法基于图论将ASR分解为四个单车轮智能体子系统以降低模型维数，将ASR控制器设计转化为单轮智能体子系统控制器设计，并提出一种单轮智能体自适应非奇异终端滑模控制器，采用自适应估计机制来选择控制器切换项增益，并且通过控制参数的选择可调整实际滑移率达到理想滑移率值的时间。本发明实现了在不同的路面附着条件下，车轮的实际滑移率在有限的时间内达到理想的滑移率值，有效地避免了车轮打滑的问题，提高系统的安全性和驱动能力。