一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置

摘要

本发明涉及一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置，本发明首先生成全局道路级路径规划结果；然后在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；再从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；当车辆接近所述局部目的地节点时，重复进行局部目的地节点选取以及车道级路径规划，直至车辆到达终点。首先生成全局道路级路径规划能够有效提高初始时的路径规划效率。然后在道路级规划的基础上，进行短距离的车道级规划，在保证全局规划准确性的前提下，提高局部路径规划的精确性，且降低了单位时间内数据处理负荷，提高数据处理效率。