自己位置估算装置、自己位置估算方法及记录介质

摘要

目的是提供一种能够实现使用照相机的自己位置估算处理的稳定化的自己位置估算装置等。具备：取得部，从搭载在移动体上的照相机取得视野图像；估算部，基于前述视野图像上的特征点的位置和记录有世界坐标上的多个特征点的位置的地图，进行估算前述世界坐标上的前述移动体的位置及姿势的自己位置估算处理；以及登录部，将前述视野图像作为用来向前述地图追加该视野图像上包含的新的特征点的关键帧而登录。前述登录部在前述移动体的移动满足关于该移动体的位置及姿势的至少其中一个而预先规定的条件的情况下，将前述视野图像作为前述关键帧而登录。