基于激光视觉的自适应单面焊双面成型等离子焊接系统

摘要

本发明涉及一种基于激光视觉的自适应单面焊双面成型等离子焊接系统，该系统包括轨道、沿轨道行走的X轴行走机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构以及控制上述三个机构动作的控制系统，Y轴移动机构安装在X轴行走机构上，Y轴移动机构上设有Y轴导轨，Y轴导轨上安装Z轴移动机构，Z轴移动机构上设有Z轴导轨，Z轴导轨上安装有焊枪，靠近焊枪的位置处分别设有高度传感器和激光视觉传感器。在小车行走方向上，通过激光视觉传感器在前面实时扫描焊缝，得到焊缝轨迹，同时传输给控制系统；控制系统将得到的数据进行运算，控制三轴机构实现各方向的补偿，自动将焊枪对准焊道的中心；增加高度传感器使之与激光视觉传感器配合使用，确保检测的准确性，提高焊接质量和一次合格率。