一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法及芯片

摘要

本发明公开一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法及芯片，包括：根据清洁机器人预先获取的待清扫环境的地图轮廓信息，将待清扫环境划分为预设数量的子区域，并确定各个子区域的初始清扫方向；根据确定的初始清扫方向，在各个子区域内设置出相互平行的预定清扫路线，使得这些预定清扫路线覆盖清洁机器人的可达区域，且都垂直于初始清扫方向；根据预设数量的子区域在待清扫环境中的分布特征、及其内部设置的预定清扫路线的数目，设置每个子区域的遍历优先级，然后控制清洁机器人按照设置的遍历优先级对待清扫环境执行清扫操作，直至完成所有子区域内的所有预定清扫路线的清扫操作。从而对子区域的清扫优先级进行合理的约束，也降低行走线路反复率。