一种水下机器人图像隐秘字符嵌入与解码的方法

摘要

本发明公开了一种水下机器人图像隐秘字符嵌入与解码的方法，该方法包括以下步骤：原始图像I以及待编码信息M1合并四通道作为输入，经过U形网络，输出编码图O和残差图R，得到第一损失；输入编码图像O，增强模型的鲁棒性和泛化能力，计算交叉熵，得到第二损失；权重化第一、二损失函数，分析并获取编码能力强、感知损失低的函数模型；训练BiSeNet语义分割网络,生成大量的编码图O，预测可能出现编码图的备选图区域，再将备选图区域放入解码器检测判断。通过该方法，深度学习隐写术在仿生机器人隐秘信息编码，解码，检索的应用；全局视觉的个体ID的深度学习隐写术方式识别；消费级水下机器人的加密隐藏水印。