应用于水下机器人的海底电场探测装置及探测多金属硫化物的方法

摘要

本发明公开了一种应用于水下机器人的海底电场探测装置及探测多金属硫化物的方法，通过调整电场传感器搭载位置，降低潜器本体对目标电场信号的影响，可以解决由于潜器方位和姿态变化对电场产生的影响；通过三个方向上的三组电场传感器测得海底电场三分量信息，结合水下机器人姿态数据，对测量结果进行旋转校正，构造差分矩阵和预测自然场，利用最小二乘反演方法重构自然电位场，通过自然电位场中的负异常来判断海底是否存在多金属硫化物；本发明实现了电场传感器在水下机器人上的有效应用，使用简单高效，工作安全可靠，在短时间能完成近海底大面积的扫测工作。