基于SDRE的倾转四旋翼无人机过渡飞行模式自适应最优滑模控制方法

摘要

本发明公开了基于SDRE的倾转四旋翼无人机过渡飞行模式自适应最优滑模控制方法，结合倾转四旋翼无人机的特点，直接针对无人机非线性模型进行控制器设计，保留了对系统有益的非线性特性，从而可以有效避免对模型线性化时引入的建模误差。通过将SDRE方法与滑模控制相结合，系统按照预定滑模的状态轨迹运动实现最优性能指标，相比于纯SDRE控制方法减少了计算量，同时发挥了滑模控制对系统结构参数不确定性和外部扰动具有较强的鲁棒性的优点。引入切换增益自适应调整算法，有效地减弱了滑模控制切换抖振的问题，提高系统对扰动的适应性。