用于车辆多传感器融合系统的道路障碍物感知方法及系统

摘要

本发明公开了一种用于车辆多传感器融合系统的道路障碍物感知方法及系统，其中该方法包括：采集或按照设定车道宽度计算车辆左右两侧的四道车道线；根据四道车道线划分出车辆自身所在的自车车道和两旁路车道；判断旁路车道是否位于可行驶道路区域内，如果是，则将当前的旁路车道所在区域定义为感兴趣区域，如果否，则将当前的旁路车道所在区域定义为观察区域；多传感器融合系统工作时，仅对观察区域内有进入感兴趣区域风险的目标物进行检测，对感兴趣区域内的所有目标物皆进行检测；多传感器融合系统通过上述方法进行障碍物检测时，可过滤掉很大一部分不影响行驶路径规划的目标物，从而可大幅度降低多传感器融合系统的负载，提升其工作效率。