一种基于快速自适应梯度神经网络算法的机械臂运动规划方法

摘要

本发明公开了一种基于快速自适应梯度神经网络算法的机械臂运动规划方法，考虑到机械臂运动规划中涉及到的雅可比矩阵求伪逆的问题，以及长期不间断工作情况下，机械臂模型由于损害导致控制模型参数发生变化，并构建了避免求伪逆的快速自适应梯度神经网络算法模型，避免由求雅可比矩阵伪逆所花费的大量计算时间，并引入自适应系数，能根据机械臂模型自动调整运动规划控制参数，保证机械臂运动规划能满足长期运行的工作情况。