基于双时间尺度无迹卡尔曼滤波的系统故障参数估计方法

摘要

本发明公开了基于双时间尺度无迹卡尔曼滤波的系统故障参数估计方法，包括：对电动代步车系统的系统状态空间方程进行离散化处理，得到时间离散的系统状态空间方程；将待估计参数添加到系统状态变量中，得到增广后的系统状态空间方程，所述待估计参数为故障集合中的参数；采用具有双时间尺度的无迹卡尔曼滤波算法对待估计参数与原系统状态变量进行联合估计，在宏观尺度下，仅对增广前的原系统状态变量采用无迹卡尔曼滤波进行估计，在微观尺度下，对增广后的系统状态变量采用无迹卡尔曼滤波进行估计。本发明解决了故障诊断实时性差、故障源定位不及时的问题，减少了故障诊断时的计算量，提高了运算效率。