基于压缩感知的多无人水下航行器协同探测方法

摘要

本发明提供的是一种基于压缩感知的多无人水下航行器协同探测方法。包括：(1)基于压缩感知的空间压缩采样，将多UUV其中的一个作为主UUV，而其他UUV作为从UUV；对所有UUV的声呐阵列的各阵元采用二进制伪随机编码，这些编码向量构成探测矩阵∨；(2)基于联合最优估计的分布式图像重构，每个从UUV对应一个子估计器，主UUV对应主估计器；主及每个子估计器同时单独运行，对声呐接收信号进行最优估计运算，获得各自的探测数据，之后在主估计器中进行融合处理，实现声呐图像重构。本发明能够有效减少单个UUV节点获取图像的时间，克服多UUV节点不能对同一目标进行同时探测的问题，提高水下目标探测的快速性和准确性。