一种基于流形结构的物体姿态估计方法

摘要

本发明属于非接触测量领域，涉及图像处理、数据降维领域的信息技术，特别是一种基于流形结构的物体姿态估计方法，本发明通过以下步骤得以实现：(1)等角度间隔旋转并拍摄物体图像N幅；则相邻两幅图像之间对应的物体旋转角度为360°/N，该N幅姿态图像做为物体姿态估计先验图像序列；(2)利用ISOMAP流形学习算法对步骤(1)采集到的先验图像序列进行降维，得到对应的低维流形，则流形中的坐标对应了一个已知的姿态角度；(3)利用支持向量回归的方法建立N幅先验姿态图像与其对应的流形坐标之间的回归模型；(4)在需要估计物体姿态时，首先拍摄物体的图像，然后利用步骤(3)得到的回归模型计算新拍摄图像在低维流形结构的中的坐标位置；(5)根据物体图像对应的低维流形坐标估计物体的姿态角度。