一种基于开关卡尔曼滤波器的运动目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于开关卡尔曼滤波器的运动目标跟踪方法，包括步骤：S1，视觉系统采集图像信息，获得目标在机器人坐标系下的位置；S2，初始化卡尔曼滤波器的状态转移矩阵、测量矩阵、误差协方差矩阵、状态迭代误差协方差矩阵；S3，使用运动监视器监测目标的运动速度是否产生突变，若否，则使用卡尔曼滤波器估计得到目标的运动速度；若是，则先重置卡尔曼滤波器的目标状态向量，再使用重置的卡尔曼滤波器估计得到目标的运动速度；S4，把估计得到的目标运动速度前馈到机器人视觉伺服控制器中，实现实时动态跟踪。本发明在目标运动状态产生突变的情况下，能够抑制因目标运动状态产生突变导致的跟踪误差，具有稳定的跟踪效果和较好的鲁棒性。