无人驾驶车辆总的驱动力矩输出方法

摘要

无人驾驶车辆总的驱动力矩输出方法,属于无人驾驶车辆控制领域，为了解决求取的无人驾驶车辆总的驱动力矩输出的精度问题，要点是将车辆理想纵向速度和实际纵向速度的误差以及误差变化率作为控制器输入，控制器输出电子节气门开度，并查找提前编制的电子节气门开度对应的轮毂电机力矩Map图，以输出车辆的总的驱动力矩，效果是保证了纵向车速的跟随性能，为各个车轮分配力矩提供了准确的总的力矩。