用于冲压上下料的平面型并联机器人

摘要

本发明涉及一种用于冲压上下料的平面型并联机器人，包括支架、机械臂、末端法兰和夹具，所述支架由支撑板连接于上安装板和下安装板而构成；所述机械臂包括连接在设于所述上安装板上的减速电机的机轴上的主动臂；连接在设于所述下安装板上的减速电机的机轴上的主动摆臂；与主动臂一端枢接的从动臂和三角片；与该三角片两个角连接的两约束臂；其连接至所述法兰和上安装板并分别构成两平行四边形；连接从动臂与主动摆臂并与主动臂构成平行四边形的从动臂拉杆。所述从动臂与从动臂拉杆的接触处设有双列角接触轴承。所述约束臂的两端均设有鱼眼接头。本发明只占用较少的水平空间，且能提高机器臂的速度。