基于视差与平面拟合的双分支室外非结构化地形分割网络

摘要

本发明属于计算机视觉技术领域，提供了一种基于视差与平面拟合的双分支室外非结构化地形分割网络。该方法首先进行地面拟合以及地面偏差的计算，并选择具有几何特性的视差图和地平面偏差图代替彩色图像作为网络输入。该方法设计的网络体系结构由两个子网络组成：地形分割主网络及稳定性和适应性增强模块，两个模块相辅相成，显示了良好的地形分割效果，具有很好的鲁棒性和环境适应性。