一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车

摘要

一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车，包括：自动导引运输车可以接收由调度系统接收到物料取放需求之后发送的调度信号；自动导引运输车能够移动至物料的目标对接位置，目标对接位置上有用于向自动导引运输车搬运物料的目标对接设备，自动导引运输车再向目标对接设备输出用于表示自动导引运输车准备就绪的第一光信号，如果自动导引运输车还检测到目标设备输出了用于表示目标对接设备准备就绪的第二光信号，则开始执行包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种的对接操作，这样能够通过设备之间的交互完成物料调度的工作，减少了人工操作以及降低了人工操作带来的物料取放误差。实施本发明实施例，能够提高物料取放的精准度。

说明书

技术领域

本发明涉及自动导引运输车技术领域，具体涉及一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车。

背景技术

工厂通常使用自动导引运输车实现仓储物料的移动，例如：从对接装置(如机台或机械手)处取物料并放置至存货区的货架上等。在实际应用中，自动导引运输车在取物料之前，需要完成与对接装置的对接，如果自动导引运输车与对接装置对接不精准，会影响物料的取放精度，更严重的会导致物料的损坏。可见，如何提高自动导引运输车与对接装置的对接精准度，进而提高物料取放的精准度显得尤为重要。

发明内容

本发明实施例公开了一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车，能够提高物料取放的精准度。

本发明实施例第一方面公开了一种自动导引运输车的调度控制方法，所述方法包括：

自动导引运输车接收调度系统发送的调度信号；其中，所述调度信号包括目标对接位置，且所述调度信号是由所述调度系统接收到物料取放需求之后发出的；

所述自动导引运输车根据所述调度信号移动至所述目标对接位置，并向所述目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示所述自动导引运输车准备就绪的第一光信号；

所述自动导引运输车判断是否接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号；

如果接收到所述第二光信号，所述自动导引运输车执行与所述目标对接设备的对接操作，所述对接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述自动导引运输车接收调度系统发送的调度信号之后，以及所述自动导引运输车根据所述调度信号移动至所述目标对接位置之前，所述方法还包括：

所述自动导引运输车确定所述自动导引运输车的当前待完成任务，并确定所述自动导引运输车完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长；

所述自动导引运输车将完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长反馈至所述调度系统，以触发所述调度系统判断根据完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长计算出的完成所述当前待完成任务中所有任务所需的总最短时长是否小于与所述调度信号对应的目标时长阈值，并将判断结果下发至所述自动导引运输车；

所述自动导引运输车接收所述判断结果，并检测所述判断结果中是否包括继续执行指令，当检测出所述判断结果中包含所述继续执行指令时，执行所述的根据所述调度信号移动至所述目标对接位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述自动导引运输车判断出未接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，所述方法还包括：

所述自动导引运输车输出第一反馈信号至所述调度系统，所述反馈信号用于表示所述目标对接设备故障；

所述自动导引运输车将所述自动导引运输车的当前工作状态切换为等待状态，并检测是否接收到由所述调度系统发送的第二反馈信号，所述第二反馈信号用于表示所述目标对接设备故障解除；

当接收到所述第二反馈信号时，所述自动导引运输车将所述自动导引运输车的当前工作状态由所述等待状态切换为执行状态，并执行所述的向所述目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示所述自动导引运输车准备就绪的第一光信号。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述自动导引运输车执行与所述目标对接设备的对接操作，所述对接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种，包括：

所述自动导引运输车判断所述目标对接设备向所述自动导引运输车上装载的物料是否为目标物料；

如果是所述目标物料，所述自动导引运输车判断所述目标物料的放置位置是否为目标位置；

如果不是所述目标位置，所述自动导引运输车向所述目标对接设备发送调整信号，所述调整信号用于触发所述目标对接设备调整所述目标物料的放置位置直到所述目标物料处于所述目标位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述调度信号还包括所述目标物料的总数量，所述自动导引运输车执行与所述目标对接设备的对接操作之后，所述方法还包括：

所述自动导引运输车判断所述目标物料的当前数量是否达到所述目标物料的总数量；

如果未达到，所述自动导引运输车向所述调度系统反馈用于表示物料不完全的信息；

如果达到，所述自动导引运输车执行运输物料的操作，并向所述调度系统反馈对接完毕的指示信息。

本发明实施例第二方面公开了一种自动导引运输车，所述自动导引运输车包括：

接收单元，用于接收调度系统发送的调度信号；其中，所述调度信号包括目标对接位置，且所述调度信号是由所述调度系统接收到物料取放需求之后发出的；

移动控制单元，用于根据所述调度信号移动至所述目标对接位置；

第一输出单元，用于向所述目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示所述自动导引运输车准备就绪的第一光信号；

判断单元，用于判断是否接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号；

执行对接单元，用于在所述判断单元判断出接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，执行与所述目标对接设备的对接操作，所述对接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述自动导引运输车还包括：

确定单元，用于在所述接收单元接收到调度系统发送的调度信号之后，以及所述移动控制单元根据所述调度信号移动至所述目标对接位置之前，确定所述自动导引运输车的当前待完成任务，并确定所述自动导引运输车完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长；

反馈单元，用于将完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长反馈至所述调度系统，以触发所述调度系统判断根据完成所述当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长计算出的完成所述当前待完成任务中所有任务所需的总最短时长是否小于与所述调度信号对应的目标时长阈值，并将判断结果下发至所述自动导引运输车；

所述接收单元，还用于接收所述判断结果；

检测单元，用于检测所述判断结果中是否包括继续执行指令；

所述移动控制单元，具体用于在所述检测单元检测出所述判断结果中包含所述继续执行指令之后，根据所述调度信号移动至所述目标对接位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述自动导引运输车还包括：

第二输出单元，用于在所述判断单元判断出未接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，输出第一反馈信号至所述调度系统，所述反馈信号用于表示所述目标对接设备故障；

切换单元，用于将所述自动导引运输车的当前工作状态切换为等待状态；

所述检测单元，还用于检测是否接收到由所述调度系统发送的第二反馈信号，所述第二反馈信号用于表示所述目标对接设备故障解除；

所述切换单元，还用于在所述检测单元检测出接收到由所述调度系统发送的第二反馈信号之后，将所述自动导引运输车的当前工作状态由所述等待状态切换为执行状态；

所述第一输出单元，还用于在所述判断单元判断出未接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号之后以及在所述切换单元将所述自动导引运输车的当前工作状态由所述等待状态切换为所述执行状态之后，向所述目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示所述自动导引运输车准备就绪的第一光信号。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述执行对接单元，包括：

判断子单元，用于在所述判断单元判断出接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，判断所述目标对接设备向所述自动导引运输车上装载的物料是否为目标物料；

所述判断子单元，还用于在判断出所述目标对接设备向所述自动导引运输车上装载的物料为目标物料之后，判断所述目标物料的放置位置是否为目标位置；

发送子单元，用于在所述判断子单元判断出所述目标物料的放置位置不为目标位置之后，向所述目标对接设备发送调整信号，所述调整信号用于触发所述目标对接设备调整所述目标物料的放置位置直到所述目标物料处于所述目标位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述调度信号还包括所述目标物料的总数量：

所述判断单元，还用于在判断出接收到由所述目标对接设备输出的用于表示所述目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，以及在所述执行对接单元执行与所述目标对接设备的对接操作之后，判断所述目标物料的当前数量是否达到所述目标物料的总数量；

所述反馈单元，还用于在所述判断单元判断出所述目标物料的当前数量未达到所述目标物料的总数量之后，向所述调度系统反馈用于表示物料不完全的信息；

所述反馈单元，还用于在所述判断单元判断出所述目标物料的当前数量达到所述目标物料的总数量之后，执行运输物料的操作，并向所述调度系统反馈对接完毕的指示信息。

本发明实施例第三方面公开了一种自动导引运输车，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的自动导引运输车的调度控制方法。

本发明实施例第四方面公开了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的自动导引运输车的调度控制方法。

本发明实施例第五方面公开了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面公开的自动导引运输车的调度控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，自动导引运输车可以接收由调度系统接收到物料取放需求之后发送的调度信号；自动导引运输车能够移动至物料的目标对接位置，目标对接位置上有用于向自动导引运输车搬运物料的目标对接设备，自动导引运输车再向目标对接设备输出用于表示自动导引运输车准备就绪的第一光信号，如果自动导引运输车还检测到目标设备输出了用于表示目标对接设备准备就绪的第二光信号，则开始执行包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种的对接操作，这样能够通过设备之间的交互完成物料调度的工作，减少了人工操作以及降低了人工操作带来的物料取放误差。综上所述，实施本发明实施例，能够提高物料取放的精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种自动导引运输车的调度控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种自动导引运输车的调度控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的又一种自动导引运输车的调度控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种自动导引运输车的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种自动导引运输车的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的又一种自动导引运输车的结构示意图；

图7是本发明实施例公开的又一种自动导引运输车的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车，能够提高物料取放的精准度。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种自动导引运输车的调度控制方法的流程示意图。如图1所示自动导引运输车的调度控制方法可以包括以下步骤：

101、自动导引运输车接收调度系统发送的调度信号；其中，调度信号包括目标对接位置，且调度信号是由调度系统接收到物料取放需求之后发出的。

本发明实施例中，调度信号还可以包括处于目标对接位置的目标对接设备编号、处于目标对接位置的需搬运物料的数量信息以及需搬运物料的类型信息中至少一种，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能的搬运车。

102、自动导引运输车根据调度信号移动至目标对接位置，并向目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示自动导引运输车准备就绪的第一光信号。

本发明实施例中，目标对接设备输出第一光信号的形式可以为预设常量也可以为预设闪烁，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，可选的，目标对接位置可以设置有红外感应装置或超声波感应装置，本发明实施例不作限定。目标对接位置的感应装置与目标对接设备连接，当自动导引运输车根据调度信号移动至目标对接位置时，目标对接位置的感应装置可以感应到自动导引运输车；在感应到自动导引运输车处于静止状态(即，自动导引运输车已停稳)时，感应装置可以将用于表示自动导引运输车已到达的信号发送给目标对接设备。这样能够提高自动导引运输车和目标对接设备的对接效率。

103、自动导引运输车判断是否接收到由目标对接设备输出的用于表示目标对接设备准备就绪的第二光信号，如果是，则执行步骤104，如果否，则执行步骤103。

104、自动导引运输车执行与目标对接设备的对接操作，对接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种。

本发明实施例中，可选的，自动导引运输车执行的与目标对接设备的对接操作可以包括：将自动导引运输车上的物料取出并放置在目标对接位置所在的预设范围内，以及将目标对接位置所在的预设范围内的物料放置在自动导引运输车上中的至少一种，本发明实施例不作限定。

作为一种可选的实施方式，在步骤101接收调度系统发送的调度信号之后，还可以包括以下步骤：

自动导引运输车根据目标对接位置和自动导引运输车的当前所处位置，确定移动路线；其中，移动路线可以为用时最短的路线或距离最短的路线；

自动导引运输车根据调度信号移动至目标对接位置，可以包括：

自动导引运输车根据调度信号和移动路线移动至目标对接位置。

可见，执行该可选的实施方式，能够自动确定出移动路线，降低了人工成本，进而提高了搬运效率。

作为另一种可选的实施方式，步骤102根据调度信号移动至目标对接位置，并向目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示自动导引运输车准备就绪的第一光信号，可以包括以下步骤：

自动导引运输车根据调度信号移动至目标对接位置；

自动导引运输车通过摄像头确定出目标对接设备上的对接口，并向对接口输出用于表示自动导引运输车准备就绪的第一光信号。

可见，执行该另一种可选的实施方式，能够通过对目标对接设备上对接口的确定，避免自动导引运输车向非对接口输出第一光信号导致目标对接设备收不到的情况，提高了对接效率。

作为又一种可选的实施方式，在步骤101接收调度系统发送的调度信号之后，还可以包括以下步骤：

自动导引运输车获取当前待完成任务以及当前移动路线；其中，当前移动路线为自动导引运输车使用最短时间完成当前待完成任务的行驶路线；

自动导引运输车根据当前待完成任务、当前移动路线以及该调度信号包括的目标对接位置，确定目标移动路线，以替换上述的当前移动路线；其中，目标移动路线为自动导引运输车使用最短时间完成当前待完成任务和包括该调度信号的待完成任务的行驶路线；

自动导引运输车根据调度信号移动至目标对接位置的具体实施方式为：自动导引运输车根据调度信号以及目标移动路线移动至目标对接位置。

可见，执行该又一种可选的实施方式，能够在接收到新的调度任务时及时调整行驶路线，以便在最短的时间内完成所有的调度任务，进而提高自动导引运输车的调度效率。

作为再一种可选的实施方式，步骤104执行与目标对接设备的对接操作，可以包括以下步骤：

自动导引运输车根据调度信号判断与目标对接设备的对接操作包括的是取物料操作还是放物料操作或是取放物料操作，并确定调度信号中包含的物料信息，其中，物料信息包括物料类型以及物料数量；

如果与目标对接设备的对接操作包括的是取物料操作，自动导引运输车可以在目标对接设备完成搬运任务之后，通过摄像头扫描二维码的形式判断目标对接设备放置在自动导引运输车上的物料的信息是否与调度信号中包含的物料信息相匹配，如果是，则结束本次取物料任务；

如果与目标对接设备的对接操作包括的是放物料操作，自动导引运输车通过摄像头扫描二维码的形式筛选需要被放置在目标对接位置所在的预设范围内的目标物料，并标记目标物料，以便目标对接设备将目标物料从自动导引运输车中取出并放置在目标对接位置所在的预设范围内，进而，在目标对接设备完成搬运任务之后，自动导引运输车还可以通过摄像头扫描二维码的形式判断自动导引运输车中是否还存在目标物料，如果不存在，则结束本次放物料任务；

如果与目标对接设备的对接操作包括的是取放物料操作，自动导引运输车可以依照上述步骤完成取物料任务和放物料任务，并在完成了取物料任务和放物料任务之后通过摄像头扫描二维码的形式判断自动导引运输车上是否存在取物料任务中包含的物料且不存在放物料任务中包含的物料，如果是，则结束本次取放物料任务。

可见，执行该再一种可选的实施方式，能够通过摄像头扫描二维码的形式提高物料的取放精准度。

可见，实施图1所描述的方法，能够提高自动导引运输车和目标对接设备的对接效率，以及通过自动确定出移动路线，降低了人工成本，进而提高了搬运效率；以及通过在接收到新的调度任务时及时调整行驶路线，以便在最短的时间内完成所有的调度任务，进而提高自动导引运输车的调度效；以及通过摄像头扫描二维码的形式提高物料的取放精准度。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种自动导引运输车的调度控制方法的流程示意图。如图2所示该自动导引运输车的调度控制方法可以包括以下步骤：

在本发明实施例中，该自动导引运输车的调度控制方法包括步骤201、步骤205、步骤206以及步骤210，针对步骤201、步骤205、步骤206以及步骤210的描述，请参照实施例一中针对步骤101-步骤104的详细描述，本发明实施例不再赘述。

202、自动导引运输车确定自动导引运输车的当前待完成任务，并确定自动导引运输车完成当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长。

本发明实施例中，可选的，自动导引运输车可以根据历史记录确定出自动导引运输车完成当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长，自动导引运输车还可以确定出完成当前待完成任务中每一项任务所需的最长时长，本发明实施例不作限定。

203、自动导引运输车将完成当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长反馈至调度系统，以触发调度系统判断根据完成当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长计算出的完成当前待完成任务中所有任务所需的总最短时长是否小于与调度信号对应的目标时长阈值，并将判断结果下发至自动导引运输车。

本发明实施例中，在自动导引运输车将完成当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长反馈至调度系统之后，调度系统可以确定出完成所有当前待完成任务的总时长S(需要说明的是，S是每一项任务所需的最短时长之和)；调度系统还可以根据S和当前时刻确定出完成所有当前待完成任务的时刻T，以及上述调度信号的任务的最晚执行时刻t，并根据T和t相减确定出完成所有当前待完成任务时的所在位置X1至目标对接位置X2的最长的时长S1；调度系统还可以确定出X1到X2的实际所需的最短时长S2，并判断S1-S2的值是否大于零，如果是，则确定自动导引运输车可以在上述调度信号的任务的最晚执行时刻t之前到达目标对接位置，如果否，则确定自动导引运输车不能在上述调度信号的任务的最晚执行时刻t之前到达目标对接位置。即：与上述调度信号对应的目标时长阈值等于(t-t₀)-S2，其中，t₀为接收到上述调度信号的当前时刻。

进一步地，如果自动导引运输车可以在上述调度信号的任务的最晚执行时刻t之前到达目标对接位置，则执行步骤205，如果自动导引运输车不能在上述调度信号的任务的最晚执行时刻t之前到达目标对接位置，则调度系统结束上述自动导引运输车的与调度信号对应的任务进程，并将调度信号发送给能够在上述调度信号的任务的最晚执行时刻t之前到达目标对接位置的自动导引运输车。

举例来说，在自动导引运输车将完成当前待完成的3项任务中每一项任务所需的最短时长(其中，任务1所需的最短时长为10min；任务2所需的最短时长为15min；任务3为调度信号对应的对接任务，即本次所要完成的最新对接任务)反馈至调度系统之后，调度系统可以确定出完成2项任务需要的总时长为10min+15min＝25min，以及当前时刻09：00，以及上述调度信号对应的任务的最晚执行时刻10：00，以及自动导引运输车完成任务1和任务2时的时刻09：25。由上可知，若自动引导运输车计算出的从完成任务2所处的位置到与完成任务3所处的位置所花费的最短时长为30min，由于25min小于等于60min-30min，所以调度系统默认自动导引运输车可以在上述调度信号的任务的最晚执行时刻10：00之前到达目标对接位置。

可见，执行该可选的实施方式，能够提高物料的搬运效率。

204、自动导引运输车接收判断结果，并检测判断结果中是否包括继续执行指令，如果是，则执行步骤205，如果否，则结束本次流程。

207、自动导引运输车输出第一反馈信号至调度系统，反馈信号用于表示目标对接设备故障。

本发明实施例中，如果步骤206判断出未接收到由目标对接设备输出的用于表示目标对接设备准备就绪的第二光信号，则执行步骤207输出第一反馈信号至调度系统的操作。

本发明实施例中，可选的，在步骤207输出第一反馈信号至调度系统之后，调度系统可以将第一反馈信号中包含的设备故障反馈至相关人员的设备，以使得相关人员及时对目标对接设备进行检修；当相关人员完成了检修工作之后，调度系统可以接收到由相关人员的设备发送的检修完成(即，故障解除)的信息，调度系统再向自动导引运输车发送用于表示故障解除的第二反馈信号。

208、自动导引运输车将自动导引运输车的当前工作状态切换为等待状态，并检测是否接收到由调度系统发送的第二反馈信号，第二反馈信号用于表示目标对接设备故障解除。

作为一种可选的实施方式，当自动导引运输车将自动导引运输车的当前工作状态切换为等待状态之后检测到未接收到由调度系统发送的第二反馈信号之后，自动导引运输车检测是否接收到用于表示目标对接设备已损坏的第三反馈信号，如果是，则结束本次对接任务。

209、当接收到第二反馈信号时，自动导引运输车将自动导引运输车的当前工作状态由等待状态切换为执行状态，并执行步骤205。

可见，实施图2所描述的方法，能够提高自动导引运输车和目标对接设备的对接效率，以及通过自动确定出移动路线，降低了人工成本，进而提高了搬运效率；以及通过在接收到新的调度任务时及时调整行驶路线，以便在最短的时间内完成所有的调度任务，进而提高自动导引运输车的调度效；以及通过摄像头扫描二维码的形式提高物料的取放精准度；以及提高物料的搬运效率；以及提高了当对接设备未反应时及时上报调度系统的上报速度。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的又一种自动导引运输车的调度控制方法的流程示意图。其中，调度信号还包括目标物料的总数量，如图3所示该自动导引运输车的调度控制方法可以包括以下步骤：

在本发明实施例中，该自动导引运输车的调度控制方法包括步骤301-步骤309，针对步骤301-步骤309的描述，请参照实施例二中针对步骤201-步骤209的详细描述，本发明实施例不再赘述。

310、自动导引运输车判断目标对接设备向自动导引运输车上装载的物料是否为目标物料，如果是，则执行步骤311，如果否，则向调度中心反馈报错信号。

本发明实施例中，可选的，在自动导引运输车检测到目标对接设备完成了对接操作之后，自动导引运输车可以通过摄像头扫描二维码/条形码的形式判断目标对接设备向自动导引运输车上装载的物料是否为目标物料，如果是，则执行步骤311，如果否，则向调度中心反馈报错信号。

311、自动导引运输车判断目标物料的放置位置是否为目标位置，如果是，则执行步骤313，如果否，则执行步骤312。

312、自动导引运输车向目标对接设备发送调整信号，调整信号用于触发目标对接设备调整目标物料的放置位置直到目标物料处于目标位置。

本发明实施例中，在步骤312向目标对接设备发送调整信号之后，自动导引运输车可以检测目标对接设备(例，机械手)是否将自动导引运输车上的目标物料抓起，如果是，则再根据目标物料的当前悬空位置输出用于指引目标对接设备移动的引导信息直到目标对接设备将目标物料放置在目标位置上。如果目标物料放置在目标位置，自动导引运输车在运输的过程中目标物料在自动导引运输车上的放置稳定性更高，可以降低目标物料从自动导引运输车上掉落的机率。

举例来说，如果目标物料为8件且形状为方体，则自动导引运输车控制目标对接设备将目标物料以长2件*宽2件*高2件的形式放置在目标位置。

313、自动导引运输车判断目标物料的当前数量是否达到目标物料的总数量，如果是，则执行步骤315，如果否，则执行步骤314。

314、自动导引运输车向调度系统反馈用于表示物料不完全的信息。

本发明实施例中，可选的，在步骤314向调度系统反馈用于表示物料不完全的信息之后，自动导引运输车还可以检测是否接收到由目标对接设备发送的。这样能够提高对接操作中的目标物料的信息与调度信号中的物料信息的一致性。

315、自动导引运输车执行运输物料的操作，并向调度系统反馈对接完毕的指示信息。

可见，实施图3所描述的方法，能够提高自动导引运输车和目标对接设备的对接效率，以及通过自动确定出移动路线，降低了人工成本，进而提高了搬运效率；以及通过在接收到新的调度任务时及时调整行驶路线，以便在最短的时间内完成所有的调度任务，进而提高自动导引运输车的调度效；以及通过摄像头扫描二维码的形式提高物料的取放精准度；以及提高物料的搬运效率；以及提高了当对接设备未反应时及时上报调度系统的上报速度；以及当目标物料放置在目标位置，自动导引运输车在运输的过程中目标物料在自动导引运输车上的放置稳定性更高，可以降低目标物料从自动导引运输车上掉落的机率；以及提高对接操作中的目标物料的信息与调度信号中的物料信息的一致性。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种自动导引运输车的结构示意图。如图4所示，该自动导引运输车可以包括：接收单元401、移动控制单元402、第一输出单元403、判断单元404以及执行对接单元405，其中，

接收单元401，用于接收调度系统发送的调度信号；其中，调度信号包括目标对接位置，且调度信号是由调度系统接收到物料取放需求之后发出的。

本发明实施例中，调度信号还可以包括处于目标对接位置的目标对接设备编号、处于目标对接位置的需搬运物料的数量信息以及需搬运物料的类型信息中至少一种，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能的搬运车。

本发明实施例中，在接收单元401接收到调度系统发送的调度信号之后，触发移动控制单元402启动。

移动控制单元402，用于根据调度信号移动至目标对接位置。

本发明实施例中，在移动控制单元402根据调度信号移动至目标对接位置之后，触发第一输出单元403启动。

第一输出单元403，用于向目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示自动导引运输车准备就绪的第一光信号。

本发明实施例中，第一输出单元403输出第一光信号的形式可以为预设常量也可以为预设闪烁，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，可选的，目标对接位置可以设置有红外感应装置或超声波感应装置，本发明实施例不作限定。目标对接位置的感应装置与目标对接设备连接，当移动控制单元402根据调度信号移动至目标对接位置时，目标对接位置的感应装置可以感应到自动导引运输车；在感应到自动导引运输车处于静止状态(即，自动导引运输车已停稳)时，感应装置可以将用于表示自动导引运输车已到达的信号发送给目标对接设备。这样能够提高自动导引运输车和目标对接设备的对接效率。

本发明实施例中，在第一输出单元403向目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示自动导引运输车准备就绪的第一光信号之后，触发判断单元404启动。

判断单元404，用于判断是否接收到由目标对接设备输出的用于表示目标对接设备准备就绪的第二光信号。

执行对接单元405，用于在判断单元404判断出接收到由目标对接设备输出的用于表示目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，执行与目标对接设备的对接操作，对接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一种。

本发明实施例中，可选的，执行对接单元405执行的与目标对接设备的对接操作的具体实施方式可以为：将自动导引运输车上的物料取出并放置在目标对接位置所在的预设范围内，以及将目标对接位置所在的预设范围内的物料放置在自动导引运输车上中的至少一种，本发明实施例不作限定。

作为一种可选的实施方式，在接收单元401接收调度系统发送的调度信号之后，接收单元401还可以用于执行以下操作：

根据目标对接位置和自动导引运输车的当前所处位置，确定移动路线；其中，移动路线可以为用时最短的路线或距离最短的路线；

根据调度信号移动至目标对接位置，可以包括：

根据调度信号和移动路线移动至目标对接位置。

可见，执行该可选的实施方式，能够自动确定出移动路线，降低了人工成本，进而提高了搬运效率。

作为另一种可选的实施方式，第一输出单元403向目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示自动导引运输车准备就绪的第一光信号的具体实施方式可以为：

通过摄像头确定出目标对接设备上的对接口，并向对接口输出用于表示自动导引运输车准备就绪的第一光信号。

可见，执行该另一种可选的实施方式，能够通过对目标对接设备上对接口的确定，避免自动导引运输车向非对接口输出第一光信号导致目标对接设备收不到的情况，提高了对接效率。

作为又一种可选的实施方式，在接收单元401接收调度系统发送的调度信号之后，接收单元401还可以用于执行以下操作：

获取当前待完成任务以及当前移动路线；其中，当前移动路线为自动导引运输车使用最短时间完成当前待完成任务的行驶路线；

根据当前待完成任务、当前移动路线以及该调度信号包括的目标对接位置，确定目标移动路线，以替换上述的当前移动路线；其中，目标移动路线为自动导引运输车使用最短时间完成当前待完成任务和包括该调度信号的待完成任务的行驶路线；

根据调度信号移动至目标对接位置的具体实施方式为：自动导引运输车根据调度信号以及目标移动路线移动至目标对接位置。

可见，执行该又一种可选的实施方式，能够在接收到新的调度任务时及时调整行驶路线，以便在最短的时间内完成所有的调度任务，进而提高自动导引运输车的调度效率。

作为再一种可选的实施方式，执行对接单元405执行与目标对接设备的对接操作，可以包括以下步骤：

根据调度信号判断与目标对接设备的对接操作包括的是取物料操作还是放物料操作或是取放物料操作，并确定调度信号中包含的物料信息，其中，物料信息包括物料类型以及物料数量；

如果与目标对接设备的对接操作包括的是取物料操作，可以在目标对接设备完成搬运任务之后，通过摄像头扫描二维码的形式判断目标对接设备放置在自动导引运输车上的物料的信息是否与调度信号中包含的物料信息相匹配，如果是，则结束本次取物料任务；

如果与目标对接设备的对接操作包括的是放物料操作，通过摄像头扫描二维码的形式筛选需要被放置在目标对接位置所在的预设范围内的目标物料，并标记目标物料，以便目标对接设备将目标物料从自动导引运输车中取出并放置在目标对接位置所在的预设范围内，进而，在目标对接设备完成搬运任务之后，自动导引运输车还可以通过摄像头扫描二维码的形式判断自动导引运输车中是否还存在目标物料，如果不存在，则结束本次放物料任务；

如果与目标对接设备的对接操作包括的是取放物料操作，可以依照上述步骤完成取物料任务和放物料任务，并在完成了取物料任务和放物料任务之后通过摄像头扫描二维码的形式判断自动导引运输车上是否存在取物料任务中包含的物料且不存在放物料任务中包含的物料，如果是，则结束本次取放物料任务。

可见，执行该再一种可选的实施方式，能够通过摄像头扫描二维码的形式提高物料的取放精准度。

可见，实施图4所描述的自动导引运输车，能够提高自动导引运输车和目标对接设备的对接效率，以及通过自动确定出移动路线，降低了人工成本，进而提高了搬运效率；以及通过在接收到新的调度任务时及时调整行驶路线，以便在最短的时间内完成所有的调度任务，进而提高自动导引运输车的调度效；以及通过摄像头扫描二维码的形式提高物料的取放精准度。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种自动导引运输车的结构示意图。其中，图5所示的自动导引运输车是由图4所示的自动导引运输车进行优化得到的。与图4所示的自动导引运输车相比较，图5所示的自动导引运输车还可以包括：确定单元406、反馈单元407、检测单元408、第二输出单元409以及切换单元410，其中，

确定单元406，用于在接收单元401接收到调度系统发送的调度信号之后，以及移动控制单元402根据调度信号移动至目标对接位置之前，确定自动导引运输车的当前待完成任务，并确定自动导引运输车完成当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长。

本发明实施例中，可选的，确定单元406可以根据历史记录确定出自动导引运输车完成当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长，确定单元406还可以确定出完成当前待完成任务中每一项任务所需的最长时长，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，在确定单元406确定自动导引运输车的当前待完成任务，并确定自动导引运输车完成当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长之后，触发反馈单元407启动。

反馈单元407，用于将完成当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长反馈至调度系统，以触发调度系统判断根据完成当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长计算出的完成当前待完成任务中所有任务所需的总最短时长是否小于与调度信号对应的目标时长阈值，并将判断结果下发至自动导引运输车。

本发明实施例中，在将完成当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长反馈至调度系统之后，调度系统可以确定出完成所有当前待完成任务的总时长S(需要说明的是，S是每一项任务所需的最短时长之和)；调度系统还可以根据S和当前时刻确定出完成所有当前待完成任务的时刻T，以及上述调度信号的任务的最晚执行时刻t，并根据T和t相减确定出完成所有当前待完成任务时的所在位置X1至目标对接位置X2的最长的时长S1；调度系统还可以确定出X1到X2的实际所需的最短时长S2，并判断S1-S2的值是否大于零，如果是，则确定自动导引运输车可以在上述调度信号的任务的最晚执行时刻t之前到达目标对接位置，如果否，则确定自动导引运输车不能在上述调度信号的任务的最晚执行时刻t之前到达目标对接位置。即：与上述调度信号对应的目标时长阈值等于(t-t₀)-S2，其中，t₀为接收到上述调度信号的当前时刻。

进一步地，如果可以在上述调度信号的任务的最晚执行时刻t之前到达目标对接位置，则触发移动控制单元402执行上述的根据调度信号移动至目标对接位置的操作，如果不能在上述调度信号的任务的最晚执行时刻t之前到达目标对接位置，则调度系统结束上述自动导引运输车的与调度信号对应的任务进程，并将调度信号发送给能够在上述调度信号的任务的最晚执行时刻t之前到达目标对接位置的自动导引运输车。

可见，执行该可选的实施方式，能够提高物料的搬运效率。

接收单元401，还用于接收判断结果。

本发明实施例中，在反馈单元407将完成当前待完成任务中每一项任务所需的最短时长反馈至调度系统之后，触发接收单元401执行接收判断结果的操作。

本发明实施例中，在接收单元401接收判断结果之后，触发检测单元408启动。

检测单元408，用于检测判断结果中是否包括继续执行指令。

移动控制单元402，具体用于在检测单元408检测出判断结果中包含继续执行指令之后，根据调度信号移动至目标对接位置。

第二输出单元409，用于在判断单元404判断出未接收到由目标对接设备输出的用于表示目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，输出第一反馈信号至调度系统，反馈信号用于表示目标对接设备故障。

本发明实施例中，可选的，在第二输出单元409输出第一反馈信号至调度系统之后，调度系统可以将第一反馈信号中包含的设备故障反馈至相关人员的设备，以使得相关人员及时对目标对接设备进行检修；当相关人员完成了检修工作之后，调度系统可以接收到由相关人员的设备发送的检修完成(即，故障解除)的信息，调度系统再自动导引运输车发送用于表示故障解除的第二反馈信号。

本发明实施例中，在第二输出单元409输出第一反馈信号至调度系统之后，触发切换单元410启动。

切换单元410，用于将自动导引运输车的当前工作状态切换为等待状态。

本发明实施例中，在切换单元410将自动导引运输车的当前工作状态切换为等待状态之后，触发检测单元408执行检测是否接收到由调度系统发送的第二反馈信号的操作。

作为一种可选的实施方式，当切换单元410将自动导引运输车的当前工作状态切换为等待状态之后检测到未接收到由调度系统发送的第二反馈信号之后，检测单元408检测是否接收到用于表示目标对接设备已损坏的第三反馈信号，如果是，则结束本次对接任务。

检测单元408，还用于检测是否接收到由调度系统发送的第二反馈信号，第二反馈信号用于表示目标对接设备故障解除。

切换单元410，还用于在检测单元408检测出接收到由调度系统发送的第二反馈信号之后，将自动导引运输车的当前工作状态由等待状态切换为执行状态。

第一输出单元403，还用于在判断单元408判断出未接收到由目标对接设备输出的用于表示目标对接设备准备就绪的第二光信号之后以及在切换单元410将自动导引运输车的当前工作状态由等待状态切换为执行状态之后，向目标对接位置处的目标对接设备输出用于表示自动导引运输车准备就绪的第一光信号。

可见，实施图5所描述的自动导引运输车能够提高自动导引运输车和目标对接设备的对接效率，以及通过自动确定出移动路线，降低了人工成本，进而提高了搬运效率；以及通过在接收到新的调度任务时及时调整行驶路线，以便在最短的时间内完成所有的调度任务，进而提高自动导引运输车的调度效；以及通过摄像头扫描二维码的形式提高物料的取放精准度；以及提高物料的搬运效率；以及提高了当对接设备未反应时及时上报调度系统的上报速度。

实施例六

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的又一种自动导引运输车的结构示意图。其中，图6所示的自动导引运输车是由图5所示的自动导引运输车进行优化得到的。其中，调度信号还包括目标物料的总数量，与图5所示的自动导引运输车相比较，图6所示的自动导引运输车，执行对接单元405可以包括：判断子单元4051和发送子单元4052，其中，

判断子单元4051，用于在判断单元404判断出接收到由目标对接设备输出的用于表示目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，判断目标对接设备向自动导引运输车上装载的物料是否为目标物料。

本发明实施例中，可选的，在检测到目标对接设备完成了对接操作之后，判断子单元4051可以通过摄像头扫描二维码/条形码的形式判断目标对接设备向自动导引运输车上装载的物料是否为目标物料，如果是，则触发判断子单元4051执行判断目标物料的放置位置是否为目标位置的操作，如果否，则向调度中心反馈报错信号。

判断子单元4051，还用于在判断出目标对接设备向自动导引运输车上装载的物料为目标物料之后，判断目标物料的放置位置是否为目标位置。

发送子单元4052，用于在判断子单元4051判断出目标物料的放置位置不为目标位置之后，向目标对接设备发送调整信号，调整信号用于触发目标对接设备调整目标物料的放置位置直到目标物料处于目标位置。

本发明实施例中，在发送子单元4052向目标对接设备发送调整信号之后，发送子单元4052可以检测目标对接设备(例，机械手)是否将自动导引运输车上的目标物料抓起，如果是，则再根据目标物料的当前悬空位置输出用于指引目标对接设备移动的引导信息直到目标对接设备将目标物料放置在目标位置上。如果目标物料放置在目标位置，自动导引运输车在运输的过程中目标物料在自动导引运输车上的放置稳定性更高，可以降低目标物料从自动导引运输车上掉落的机率。

判断单元404，还用于在判断出接收到由目标对接设备输出的用于表示目标对接设备准备就绪的第二光信号之后，以及在执行对接单元405执行与目标对接设备的对接操作之后，判断所标物料的当前数量是否达到目标物料的总数量。

反馈单元407，还用于在判断单元404判断出目标物料的当前数量未达到目标物料的总数量之后，向调度系统反馈用于表示物料不完全的信息。

本发明实施例中，可选的，在反馈单元407向调度系统反馈用于表示物料不完全的信息之后，反馈单元407还可以检测是否接收到由目标对接设备发送的。这样能够提高对接操作中的目标物料的信息与调度信号中的物料信息的一致性。

反馈单元407，还用于在判断单元404判断出目标物料的当前数量达到目标物料的总数量之后，执行运输物料的操作，并向调度系统反馈对接完毕的指示信息。

可见，实施图6所描述的自动导引运输车能够提高自动导引运输车和目标对接设备的对接效率，以及通过自动确定出移动路线，降低了人工成本，进而提高了搬运效率；以及通过在接收到新的调度任务时及时调整行驶路线，以便在最短的时间内完成所有的调度任务，进而提高自动导引运输车的调度效；以及通过摄像头扫描二维码的形式提高物料的取放精准度；以及提高物料的搬运效率；以及提高了当对接设备未反应时及时上报调度系统的上报速度；以及当目标物料放置在目标位置，自动导引运输车在运输的过程中目标物料在自动导引运输车上的放置稳定性更高，可以降低目标物料从自动导引运输车上掉落的机率；以及提高对接操作中的目标物料的信息与调度信号中的物料信息的一致性。

实施例七

请参阅图7，图7是本发明实施例公开的又一种自动导引运输车的结构示意图。如图7所示，该自动导引运输车可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器701；

与存储器701耦合的处理器702；

其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行图1～图3任意一种自动导引运输车的调度控制方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图3任意一种自动导引运输车的调度控制方法。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

在上述实施例中，可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其任意组合来实现。当使用软件实现时，可全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴光缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心传输。所述计算机可读介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(磁性介质例如可以是软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如光盘)、或半导体介质(例如固态硬盘)等。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可以通过其它的方式来实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或者讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的全部或部分步骤。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，然而本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。