一种存在扰动三维环境下的分布式编队控制系统和方法

摘要

本发明公开了一种存在扰动三维环境下的分布式编队控制系统和方法。本发明将模型预测控制与扩展卡尔曼滤波相结合，实现了在受控对象建模存在较强不确定性，对受控对象输出的测量存在噪声的场景下，对多受控对象进行编队控制。同时，将群体智能优化算法库融入，实现了在受控对象存在复杂的、耦合的三维空间动力学特性，且受限于复杂约束的情形下，对多受控对象的编队控制。此外，采用分布式模型预测控制进行实现，进一步降低控制律解算的计算开销，并增强编队控制的抗打击能力。