具有干扰和时延的工业机械臂线性自抗扰跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种具有干扰和时延的工业机械臂线性自抗扰跟踪控制方法，具体步骤如下：建立包含时延和干扰的工业机械臂系统数学模型；设计系统线性自抗扰控制器设计。本发明针对具有扰动和时延的工业机械臂跟踪控制问题给出了保证工业机械臂稳定跟踪控制的控制器设计方法。本发明线性自抗扰控制方法具有很好的控制性能，能够有效消除扰动和时延对系统控制的不利影响问题，跟踪误差在出现短暂的超调后能够很快地收敛到零。