软体机器人及其软气动执行器

摘要

本发明公开了一种软体机器人，其包括软气动执行器。该软气动执行器具有可气动式驱动的两个气室，两个气室膨胀后形成具有两个半球彼此相对的8字型结构，从而在软气动执行器的两端产生撑开的效果。该软气动执行器的气室由超弹性硅胶材料制成超薄硅胶垫构成，具有较高的柔软度。本发明的软体机器人能够改善牙关紧闭的患者的有限张口，并且能够完全消除由传统刚性张口设备与口腔的刚性相互作用带来的不适。此外，该软体机器人仅需要端部执行单元、气囊和连接端部执行单元和气囊的气动管道，因此方便携带。