电液关节负载敏感自适应模糊滑模控制方法

摘要

本发明基于液压机器人提出电液关节负载敏感自适应模糊滑模控制方法。根据负载敏感控制原理，针对电液关节液压系统确立负载敏感控制策略，搭建电液关节负载敏感控制系统；采用现代控制理论建立机器人电液关节液压系统动力学方程，以动力学方程为基础设计了自适应模糊滑模变结构控制算法。本发明的有益效果是：当电液关节的负载变动时，控制器的压力补偿的实时性好、精度高，实现了电液关节液压系统的负载敏感特性，且自适应模糊滑模变结构控制器的系统响应特性、鲁棒性、对干扰的适应性、抖振现象消除等控制效果较为理想。