基于单目视觉的地面T形运动目标检测与定位方法

摘要

基于单目视觉的地面T形运动目标检测与定位方法，涉及目标检测技术领域。本发明为了实现在旋翼无人机上能够准确的获取地面上T型板的位置和方向。本发明首先采集一定数量的目标正样本与负样本图片，根据图片生成分类器；然后，输入摄像头采集的图片，用一定大小的检测窗口获取图片不同的区域，对获取的区域提取HOG特征，将特征输入训练好的分类器，以判断该区域是否为目标；对于是目标的区域，进行颜色空间变换，根据阈值进行图像分割，生成而二值图，之后对二值图进行形状分析，以得出T型板的方向；最后，根据相机的姿态和高度信息，进行坐标变换，得出目标与飞行器的相对位置与方向。本发明适用于无人机获取地面移动目标的相对位置与运动方向。