通过无人机对风机进行自动巡检飞行路径确定方法及系统

摘要

本发明提供了一种通过无人机对风机进行自动巡检飞行路径确定方法及系统，风机至少包括风塔、发电机、轮毂和叶轮，叶轮包括多个叶片，包括：以风机的风塔的地面中心为原点O建立世界坐标系，Y轴为竖直向上的方向，Z轴为正南方向，X轴为正东方向；根据世界坐标系进行平移变换和旋转变换生成发电机对应的发电机坐标系，根据发电机坐标系进行平移变换和旋转变换生成轮毂对应的轮毂坐标系，进而根据轮毂坐标系进行旋转变换生成每一叶片对应的叶片坐标系；通过每一叶片对应的叶片坐标系在每一叶片的前侧和/或后侧设置多个路径点，每个路径点包括地理位置和相机姿态信息，根据路径点形成飞行路径。本发明能够便捷的实现路径点的规划，提高了计算效率。