面向机器人加工的低成本实时补偿装置及方法

摘要

本发明涉及面向机器人加工的低成本实时补偿装置及方法，该方法在机器人末端执行器上加装激光位移传感器，设置参照物，通过激光位移传感器实时测量当前姿态下末端执行器与参照物的相对位置，在计算机中计算末端执行器的实际位置并将实际位置与理论位置进行比较，将比较的差值补偿到机器人加工程序中，再将生成的新机器人加工程序传送给机器人控制系统，实现对机器人加工轨迹的实时调整，提高工业机器人加工精度，同时与利用激光跟踪仪进行实时补偿相比，成本将大幅降低。