基于改进的人工蜂群算法的机械臂动力学模型辨识方法

摘要

基于改进的人工蜂群算法的机械臂动力学模型辨识方法，首先利用改进的牛顿‑欧拉方法，建立考虑关节摩擦的机械臂线性动力学模型，然后引入改进的人工蜂群算法，设计了动力学参数的辨识算法，最后以UR工业机器人为实验对象，通过设计激励轨迹，激励工业机器人关节运动，并对关节运动数据进行采样，对力矩进行滤波后，使用改进的人工蜂群算法进行参数辨识，实现UR工业机器人的动力学参数估计，并根据力矩预测精度验证动力学模型。实验证明了本发明所辨识的工业机器人动力学模型的准确性和有效性。